定时器编码器模式测速出问题

Question

我用定时器的编码器模式测编码电机（MG310）的速度，为什么值这么大（经过测试，从静止到微微运动，OLED上显示值直接从0跳到了9万多），而且速度越快，测得的值越小。是程序问题吗？

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

针对您使用定时器的编码器模式测量编码电机（MG310）速度时遇到的问题，以及显示的数值异常大并且随着速度增加反而减小的问题，可能是由于以下几个原因造成的：

1. 配置问题：

• 确保定时器的编码器模式配置正确。检查Prescaler（预分频器）设置、Counter Mode（计数器模式）、Counter Period（计数器周期）等参数是否正确配置。
• 检查Encoder Mode（编码器模式）以及Channel Parameters（通道参数）中的Polarity（极性）和IC Selection（输入捕获选择）等设置是否正确。
• 确保使用了正确的定时器通道与电机编码器的输出连接。

1. 编码器接口问题：

• 检查电机编码器的接口是否稳定，有时候编码器的输出信号可能不稳定或者存在噪声干扰，导致读取的值出现异常。
• 确认编码器的输出与微控制器的接口匹配，包括电压范围和信号类型。

1. 程序逻辑问题：

• 检查Get_LeftEncoder和Get_RightEncoder函数的实现是否正确。特别是在读取编码器计数值和重置计数器的过程中，确保逻辑正确无误。
• 确保在读取编码器值之前没有额外的延迟或干扰，这可能导致读取到的值不准确。

1. 数值解释问题：

• 您提到的值直接从0跳到了9万多，并且速度越快值越小，可能是因为计数值的溢出问题。当编码器计数值超过预设的自动重装载寄存器值时，计数器会回绕，导致读数异常。检查自动重装载寄存器的值是否设置得当，以及处理计数值溢出的逻辑是否正确。
• 考虑对读取到的编码器值进行适当的缩放或转换，以得到实际的速度值。

针对以上可能的问题点，您可以逐一排查并调整相应的配置和程序逻辑。此外，建议参考相关的开发文档、示例代码以及开发板的使用指南，确保配置和编程的正确性。如果问题依然存在，可能需要更深入地调试程序或检查硬件连接。