MC_MoceVelocity功能块会过滤掉速度负值吗？

Question

目前的需求是利用PLCOpen的MC_MoveVelocity功能块实现伺服电机的速度控制，要求速度按照给定的速度曲线运动，但是使用过程中发现一旦速度曲线变化到负值，该功能块就无法按照给定的速度值运动（速度值为正时功能块正常），例如：速度曲线连续变化到-10或-20，读取到的速度值仍为-0.05左右，请问这是怎么回事

Answer 1

阿里嘎多学长整理AIGC生成，因移动端显示问题导致当前答案未能完全显示，请使用PC端查看更加详细的解答过程

MC_MoceVelocity功能块会过滤掉速度负值吗？

MC_MoveVelocity 是 PLCOpen 的一个功能块，用于控制伺服电机的速度。根据 PLCOpen 的文档，MC_MoveVelocity 功能块的输入参数 velocity 是一个浮点数，表示伺服电机的速度。

在 PLCOpen 的文档中，并没有明确说明 MC_MoveVelocity 功能块是否会过滤掉速度负值。但是，根据 PLCOpen 的实现逻辑，MC_MoveVelocity 功能块实际上会将速度负值设置为 0，表示伺服电机不运动。

如果你需要实现伺服电机的速度控制，按照给定的速度曲线运动，并且速度曲线可能会出现负值，那么你可以使用 MC_MoveVelocity 功能块的 sister block MC_MovePosition 来实现。MC_MovePosition 功能块可以控制伺服电机的位置，而不是速度。

在 C++ 代码中，你可以使用以下代码来实现伺服电机的速度控制：

// 设置伺服电机的目标速度
MC_MoveVelocity(velocity);

// 设置伺服电机的目标位置
MC_MovePosition(position);

其中，velocity 是伺服电机的目标速度，position 是伺服电机的目标位置。

需要注意的是，MC_MoveVelocity 和 MC_MovePosition 功能块的实现逻辑可能会因 PLCOpen 的版本和实现方式而异。因此，在实际实现中，你需要根据 PLCOpen 的文档和实际情况进行调整。