基于Matlab的点云数据进行坐标转换遇到的问题

Question

帮我看下这段代码的问题，并给出修改好的代码 我想要对点云数据进行局部坐标转换

Answer 1

参考免费微信小程序：皆我百晓生 作答，经由专家-皆知整理回复，如问题解决，望采纳；如仍有疑问，请评论回复。

从你提供的代码和错误信息来看，问题主要出现在点云数据的坐标转换部分。我将逐步分析并给出修改后的代码。

问题分析

1. 变量命名不一致：在代码中，变量 X、Y、Z 和 x、y、z 的使用不一致，导致变量未定义错误。
2. 矩阵维度不匹配：在进行坐标转换时，需要确保矩阵的维度匹配。R_left 是一个 3x3 矩阵，而 data1 应该是一个 3xN 的矩阵。
3. 代码逻辑错误：在计算 left_transformed 时，使用了错误的变量名 data1 和 transformed_left。

修改后的代码

filename = "C:\Users\秦树峰\Desktop\data\record1\LIDAR_LEFT_CSV\1725003492934568_0.0000000.0000.csv";
data = readmatrix(filename);
X = data(:,1);
Y = data(:,2);
Z = data(:,3);

rangeLimit = 50;
validPoints = (X >= -rangeLimit & X <= rangeLimit) & (Y >= -rangeLimit & Y <= rangeLimit) & (Z >= -rangeLimit & Z <= rangeLimit);
X_valid = X(validPoints);
Y_valid = Y(validPoints);
Z_valid = Z(validPoints);

figure;
scatter3(X_valid, Y_valid, Z_valid, 1, Z_valid, 'filled');
xlabel('x');
ylabel('Y');
zlabel('z');
title('3D Point Cloud');

% 将有效点云数据组合成一个矩阵
data_valid = [X_valid, Y_valid, Z_valid];

% 旋转矩阵和平移向量
R_left = [0.9107632803973996, -0.4129280248403057, 0.000832695173289026;
          0.41291721696474615, 0.9107205926757981, -0.009347406609957832;
          0.0031014535070930487, 0.008857108880828014, 0.9999559653346825];
T_left = [3.7698120534649897; 0.601708392974325; -0.0306977255118715];

% 进行坐标转换
left_transformed = (R_left * data_valid')' + T_left;

figure;
subplot(1,2,1);
scatter3(left_transformed(:,1), left_transformed(:,2), left_transformed(:,3), 1, 'filled');
xlabel('x');
ylabel('Y');
zlabel('z');
title('Transformed Left Lidar Point Cloud');
grid on;
axis equal;

代码解释

1. 读取点云数据：从文件中读取点云数据，并提取 X、Y、Z 坐标。
2. 设置有效范围：定义有效点的范围，并筛选出有效点。
3. 绘制原始点云：使用 scatter3 函数绘制原始点云。
4. 坐标转换：将有效点云数据组合成一个矩阵 data_valid，然后使用旋转矩阵 R_left 和平移向量 T_left 进行坐标转换。
5. 绘制转换后的点云：绘制转换后的点云，并设置图表的标签和标题。

这样修改后的代码应该可以解决你的问题。如果还有其他问题，请随时提出。