can通信连续发送多条数据问题，求解答

Question

关于一个can通信的问题。我有一个电机，像点击发送一条控制指令电机会向我反馈一条转动之前起始位置的信息，告诉告诉当前的位置。但是我想要得到的是电机转动后停止的位置信息，这意味着我需要发送两次同一个位置的控制指令得到停止后的位置信息。但是根据网上can连续发送多条数据的帖子修改了都没有效果，我自己也没有can分析仪。以下是我can发送数据的函数，能帮忙分析一下如何发送多条can数据。还得补充一点，can发送为9字节，接收为6字节

uint8_t CAN_SendMsg(uint32_t id,uint8_t *pMsg,uint8_t len)
{
    CAN_TxHeaderTypeDef pHeader;
    uint32_t pTxmailbox;
    uint8_t result = 0;

    
    HAL_StatusTypeDef CanStatus;
    

    pHeader.StdId = id;  
    pHeader.IDE = CAN_ID_STD;

    
    pHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    pHeader.DLC = len>8?8:len;
    pHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
    
    CanStatus = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &pHeader, pMsg, &pTxmailbox);
    
    if(CanStatus != HAL_OK)
    {
        result = 1;
    }
    
    HAL_Delay(1);
    CanStatus = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &pHeader, pMsg, &pTxmailbox);
    
        if(CanStatus != HAL_OK)
    {
        result = 2;
    }
    
    return result;
}

Answer 1

让【道友老李】来帮你解答，本回答参考通义千问大模型编写，并整理提供，如果还有疑问可以点击头像关注私信或评论。

如果答案让您满意，请采纳、关注，非常感谢！

要解决您的问题，我们需要确保能够正确地发送多条CAN消息，并且每条消息都能被正确接收。根据您提供的信息和代码片段，看起来您尝试连续发送两条相同的消息。然而，直接在短时间内连续调用`HAL_CAN_AddTxMessage`可能不会如预期那样工作，因为这取决于CAN控制器的内部状态以及其处理队列的方式。

分析与解决方案

1. 检查CAN控制器的状态：首先确认CAN控制器是否已经准备好发送新的消息。如果控制器仍在处理上一条消息，则立即发送下一条可能会失败或导致错误。
2. 适当延迟：虽然您的代码中包含了一个短暂的延迟（HAL_Delay(1)），但这个时间对于某些系统来说可能太短了。您可以尝试增加这个延时，或者使用更智能的方法来等待直到CAN控制器准备就绪。
3. 使用回调函数：一种更可靠的方法是利用中断或回调函数来确定何时可以安全地发送下一条消息。当一条消息成功传输后，通过中断处理程序触发下一条消息的发送。

修改后的示例代码

这里提供一个基于回调机制的例子，假设您使用的是STM32 HAL库：

#include "stm32f4xx_hal.h"  // 根据实际情况替换为正确的头文件

// 假设这是您的CAN句柄
extern CAN_HandleTypeDef hcan;

// 控制电机的位置命令
uint8_t motorCommand[9] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08, 0x09};

// 发送完成标志
volatile uint8_t transmissionComplete = 0;

void CAN_TxCompleteCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
    if (transmissionComplete < 2) {
        // 发送下一条消息
        CAN_SendMsg(0x123, motorCommand, 9);
        transmissionComplete++;
    }
}

uint8_t CAN_SendMsg(uint32_t id, uint8_t *pMsg, uint8_t len) {
    CAN_TxHeaderTypeDef pHeader;
    uint32_t pTxmailbox;
    
    pHeader.StdId = id;
    pHeader.IDE = CAN_ID_STD;
    pHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    pHeader.DLC = len > 8 ? 8 : len;
    pHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
    
    HAL_StatusTypeDef CanStatus = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &pHeader, pMsg, &pTxmailbox);
    
    if (CanStatus != HAL_OK) {
        return 1;  // 发送失败
    }
    
    return 0;  // 成功
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();  // 配置系统时钟
    MX_GPIO_Init();  // 初始化GPIO
    MX_CAN_Init();  // 初始化CAN
    
    // 设置传输完成回调
    hcan.TxRxCallback = CAN_TxCompleteCallback;
    
    // 开始发送第一条消息
    transmissionComplete = 0;
    CAN_SendMsg(0x123, motorCommand, 9);
    
    while (1) {
        // 主循环
    }
}

注意事项

• 确保您的CAN初始化配置正确，包括波特率、过滤器等。
• 检查是否有其他地方也在访问CAN总线，可能导致冲突。
• 如果仍然遇到问题，考虑使用逻辑分析仪或类似的工具来监控CAN总线上的活动，以帮助诊断问题所在。

希望以上建议能帮到您！如果有更多具体细节或其他问题，请随时告知。