ROS与Java通讯

Question

你好，关于ros Java通讯使用websocket的方式，是不是需要ros系统将消息通过websocket发布。ros本身有发布订阅的库，有什么方式通过Java订阅读取吗

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

对于ROS系统使用Java进行通讯，可以通过WebSocket协议进行消息发布和订阅。在这种情况下，需要在ROS系统中使用WebSocket服务器来发布消息，并在Java程序中使用WebSocket客户端来订阅并读取这些消息。 以下是一个简单的示例，演示如何在ROS系统中使用WebSocket服务器发布消息，并在Java程序中使用WebSocket客户端订阅并读取消息：

1. 在ROS系统中使用ROSbridge_suite包来搭建WebSocket服务器：

$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

1. 在ROS系统中发布一个topic，例如名为/ros_topic的String类型消息：

$ rostopic pub /ros_topic std_msgs/String "hello"

1. 在Java程序中使用Java-WebSocket库来创建WebSocket客户端，订阅并读取ROS系统中发布的消息：

import org.java_websocket.client.WebSocketClient;
import org.java_websocket.handshake.ServerHandshake;
import java.net.URI;
public class ROSWebSocketClient extends WebSocketClient {
    public ROSWebSocketClient(URI serverUri) {
        super(serverUri);
    }
    @Override
    public void onOpen(ServerHandshake handshakedata) {
        System.out.println("Connected to ROS system");
    }
    @Override
    public void onMessage(String message) {
        System.out.println("Received message from ROS system: " + message);
    }
    @Override
    public void onClose(int code, String reason, boolean remote) {
        System.out.println("Connection closed");
    }
    @Override
    public void onError(Exception ex) {
        ex.printStackTrace();
    }
    public static void main(String[] args) {
        try {
            ROSWebSocketClient client = new ROSWebSocketClient(new URI("ws://localhost:9090"));
            client.connect();
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

通过以上步骤，你就可以在Java程序中通过WebSocket客户端订阅并读取ROS系统中发布的消息。需要注意的是，在实际应用中，可能需要根据具体的消息类型和数据结构进行解析和处理。