Moveit2配置助手不生成规划器配置文件

Question

使用的环境是Ubuntu22.04+ROS2+Moveit2
这个问题卡了好些天没有解决，下面先写一下我目前对该问题进行解决的过程（没有成功）

问题：最先开始发现自己配置生成的Moveit_config功能包启动moveit和rviz后，在rviz界面中无法进行路径规划算法的切换，仅显示三个通道ompl、chomp、pilz_industrial_motion_planner，但对应通道下除最后一种之外没有可选择的算法（如RRT、RRTConnect等），在中断也仅显示默认使用算法RRTConnect，

• 尝试1：对比了官方例程后，发现在config文件夹下缺少ompl_planning.yaml文件和chomp_planning.yaml文件，这两个文件内容恰好是与算法相关的一些参数设置猜测没有可选择切换的算法原因在这里，之后手动添加了这两个文件但在启动时不会被载入；

• 尝试2：用moveit配置助手Moveit setup assistant重新生成该功能包，发现到最后一步生成文件的列表中还是没有出现上述的两个文件；

• 尝试3：直接用Moveit配置助手打开官方例程配置好的功能包进行比较，发现到最后一步生成文件的列表中文件有上述两个文件（记忆里是见到过的但后来卸了装装了卸就不见了）

猜测：当前二进制安装的moveit功能不全导致有部分文件不能成功配置源码安装后或许会解决上述问题

• 尝试4：卸载二进制源码安装的moveit与ompl重新进行源码安装后，直接用Moveit配置助手打开官方例程配置好的功能包进行比较，发现到最后一步生成文件的列表中不仅没有出现官方例程已经存在的上述两个文件，并且现有的部分文件标红表示做出了改动

猜测：已安装的moveit和ompl二者之间存在版本兼容问题

• 尝试5：确定当前安装的moveit版本为2.5.5，前后分别安装ompl-1.6和ompl-1.5.2版本均不能生成规划器配置文件

因为必须要排除不同路径规划算法导致不能正确执行我规定给机械臂的轨迹的问题，所以需要切换不同路径规划算法进行尝试，所有这个问题避不开，也想过用matlab进行可视化再与ros2进行关联，但这会让现在干过的活全都清零，实在是不想这样，看看有没有人碰到过类似的问题麻烦告诉我一下怎么解决！

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

针对你的问题，以下是一些建议和可能的解决方案：

1. 安装和版本检查：确保ROS2、MoveIt2和OMPL的版本是兼容的。有时候，不同版本之间可能存在一些差异或不兼容性，导致某些功能无法正常工作。你可以参考官方文档或社区论坛来确认哪些版本是兼容的。
2. 源码安装MoveIt：如你所猜测，二进制安装可能缺少某些组件或功能。尝试从源码编译MoveIt，这可以确保你获得完整的特性集。源码编译也可能解决某些特定问题。
3. 检查OMPL配置：OMPL是MoveIt中用于路径规划的组件之一。确保OMPL已正确安装并配置。你可以尝试重新配置OMPL，并确保其与MoveIt兼容。
4. 配置文件路径：确保MoveIt的配置文件路径设置正确。有时候，配置文件可能没有被放在预期的目录中，导致MoveIt无法找到它们。检查你的工作空间配置，确保所有必要的文件都在正确的位置。
5. 检查.bashrc和其他配置：确保你的.bashrc文件和其他相关配置正确设置，以便正确加载MoveIt和其他相关依赖项。
6. 查看日志和错误信息：查看MoveIt和ROS的日志，以获取关于问题的更多详细信息。错误信息可能会提供关于为什么某些功能没有按预期工作的线索。
7. 社区和论坛支持：访问ROS和MoveIt的社区和论坛，搜索是否有其他人遇到类似的问题并分享解决方案。有时候，社区中的其他用户可能已经遇到了相同的问题，并找到了解决方案。
8. 尝试其他工具或方法：如果以上方法都不奏效，你可以考虑使用其他路径规划工具或方法，例如使用MATLAB进行可视化并与ROS2集成。虽然这可能需要更多的工作和调整，但它可能是一个可行的解决方案，特别是当你遇到棘手问题时。

最后，不要灰心。解决问题可能需要时间和耐心，但通过仔细调查、尝试不同的解决方案并寻求社区的帮助，你最终可能会找到解决问题的方法。