matlab编程遇到的矩阵维度问题修复

Question

我运行的73行代码出现矩阵维度错误，看看有没人帮我修改一下代码，

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

从你提供的代码来看，似乎问题出在矩阵维度不匹配上。这个问题可能出现在对matches1和point_clouds1进行连接操作时。你在循环内部试图将point_clouds1(i,:)添加到一个数组matches1中，这可能导致维度不匹配的问题。另外，你的代码中有一处拼写错误，matchesi应该是matches1。我猜测你可能在试图将匹配点的索引和对应的点云数据保存起来，但是可能没有正确地做到这一点。我将为你提供一些可能的修改建议。

此外，我也注意到你在转换左雷达的点云数据和右雷达的点云数据时，存在类似的问题。你在矩阵维度匹配时可能需要做一些调整以确保所有操作都是有效的。

假设你的点云数据是矩阵形式存储的，以下是修改后的代码：

图1和图2中的代码应该是相同的，只是存在一些小错误和不清晰的地方，我将整合并修改它们。假设timestamps1和timestamps2是时间戳数组，而point_clouds1和point_clouds2是点云数据矩阵（每个点云数据是一个MxN的矩阵）。以下是修改后的代码：

%查找时间截相近的点云数据 
time_threshold = 0.1; %时间差阈值（秒） 
matches1 = []; 
matches2 = []; 
for i = 1 : length(timestamps1) 
    %查找与当前时间戳1最相近的时间戳2 
    diff = abs(timestamps2 - timestamps1(i)); 
    [min_diff, min_idx] = min(diff); 
    if min_diff < time_threshold 
        % 将匹配的点云数据添加到数组中（假设点云数据是MxN矩阵）
        matches1 = [matches1; point_clouds1(i,:)]; % 注意这里使用了分号进行垂直连接
        matches2 = [matches2; point_clouds2(min_idx,:)]; 
    end 
end 

%局部坐标转换：例如旋转和位移（根据实际情况调整） 
R_left = [...]; % 你的旋转矩阵 
T_left = [...]; % 你的平移向量 
%转换左雷达的点云数据 
transformed1 = (R_left * matches1')' + repmat(T_left, size(matches1,1), 1); % 确保维度匹配并进行转换

%转换右雷达的点云数据 
R_right = [...]; % 你的旋转矩阵 
T_right = [...]; % 你的平移向量 
transformed2 = (R_right * matches2')' + repmat(T_right, size(matches2,1), 1); % 确保维度匹配并进行转换

这里假设了每个点云数据是一个MxN的矩阵，并使用了分号来进行垂直连接以保持维度匹配。注意使用repmat函数确保平移向量与点云数据的行数匹配，以便进行广播加法操作。如果这些假设不适用于你的具体情况，请根据你的数据结构进行相应的调整。