舵机咯噔咯噔响切转的很慢

Question

舵机咯噔咯噔响且转的很慢是什么原因

舵机：PDI-6221MG-180
外接电源：5v，板子与电源共地
驱动信号：stm32f407生成的pwm，周期20ms，脉宽1.5ms

Answer 1

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问题分析：

1. 将舵机接收器和驱动器之间的连线检查是否接触不良或短路。
2. 检查是否电源供应足够以及稳定。
3. 检查控制信号是否正确，包括PWM信号的频率、占空比以及极性。 可能的原因：
4. 驱动信号的PWM信号频率不正确，导致舵机不能正常工作。
5. 电源供应不稳定，导致舵机工作受到影响。
6. 舵机接收器或者驱动器出现故障，导致舵机转速变慢或出现咯噔的情况。 解决方案：
7. 检查并确保PWM信号频率为20ms，脉宽为1.5ms，且极性正确。
8. 检查电源供应是否稳定，是否有足够的电流输出。
9. 检查舵机接收器和驱动器之间的连线是否良好。
10. 尝试更换舵机接收器或者驱动器进行测试，确保设备正常。 案例： 在检查后发现PWM信号频率为20ms，脉宽为1.5ms，但是舵机仍然转动缓慢且发出咯噔声。进一步检查后发现是电源供应不足，导致舵机不能正常工作。解决方法为更换电源或者增加电源输出。 代码示例：

// 生成PWM信号的STM32代码示例
#include "stm32f4xx.h"
void TIM_Configuration(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 8399;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 1.5ms
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
}

以上是一个简单的生成PWM信号的STM32代码示例，该代码使用TIM2定时器生成一个20ms周期的PWM信号，脉宽为1.5ms。您可以根据具体情况来调整参数以适配您的舵机。