stm32控制同步航模遥控器控制电机 pwm

Question

问题：遥控器无法控制电机转速

#include "stm32f4xx.h"

void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void TIM3_PWM_Input_Init(void);
void TIM3_PWM_Output_Init(void);
void TIM3_IRQHandler(void);

uint16_t pulse_width = 0;  // 捕获的脉宽
uint16_t period = 0;       // 捕获的周期
uint16_t duty_cycle = 0;   // 占空比

int main(void)
{
    // 配置系统时钟
    RCC_Configuration();
    
    // 配置GPIO引脚
    GPIO_Configuration();
    
    // 初始化PWM输入（捕获遥控器的PWM信号）
    TIM3_PWM_Input_Init();
    
    // 初始化PWM输出（控制电机的PWM信号）
    TIM3_PWM_Output_Init();
    
    // 主循环
    while(1)
    {
        // 你可以在主循环中做其他的任务
        // 控制电机的PWM输出已经在定时器中断中进行
    }
}

void RCC_Configuration(void)
{
    // 启用GPIOA、TIM3外设的时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
    // 配置A6引脚为定时器3的通道1（输入捕获）
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);
    
    // 配置A7引脚为定时器3的通道2（PWM输出）
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);
}

void TIM3_PWM_Input_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    
    // 配置定时器3
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;  // 最大计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1;  // 预分频器设置为84，即计时器每个计数周期为1微秒
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 配置输入捕获通道1（A6）
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;  // 上升沿捕获
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x0F;  // 低通滤波器，消除噪声
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStruct);

    // 启用定时器3
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

    // 启用捕获中断
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE);
}

void TIM3_PWM_Output_Init(void)
{
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    
    // 定时器3的PWM输出配置
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 2000 - 1;  // 设置PWM周期，50Hz频率，即每20ms周期
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1;  // 设置时钟分频，假设系统时钟84MHz，定时器计数器1个计数1微秒
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    
    // 配置PWM输出通道2（A7）
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500;  // 初始占空比为1.5ms，即50%的占空比
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);

    // 启用定时器3
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

    // 启用PWM输出
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)
    {
        // 获取捕获的脉宽（高电平时间）
        pulse_width = TIM_GetCapture1(TIM3);
        
        // 将捕获的脉宽（范围 1000 到 2000 微秒）映射到PWM占空比
        duty_cycle = pulse_width;  // 这里假设pulse_width已经在1000~2000范围内

        // 将捕获的占空比应用到PWM输出（电机控制）
        TIM_SetCompare2(TIM3, duty_cycle);  // 设置PWM输出的占空比（在1000~2000范围内）

        // 清除中断标志
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1);
    }
}

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

代码描述的是一个基于STM32的同步航模遥控器控制电机的PWM信号的过程。具体地，代码的主要功能包括初始化PWM输入（捕获遥控器的PWM信号）和初始化PWM输出（控制电机的PWM信号）。下面是对代码的详细解释：

主要函数和模块

1. RCC_Configuration: 配置系统时钟，使能GPIOA和TIM3的时钟。
2. GPIO_Configuration: 配置GPIO引脚，将A6配置为TIM3的通道1（输入捕获），A7配置为TIM3的通道2（PWM输出）。
3. TIM3_PWM_Input_Init: 初始化TIM3以捕获输入PWM信号。配置定时器参数、输入捕获通道等。
4. TIM3_PWM_Output_Init: 初始化TIM3以产生PWM输出信号，用于控制电机。配置定时器参数、PWM输出通道等。
5. TIM3_IRQHandler: TIM3的中断处理函数，处理输入捕获事件，根据捕获的脉宽设置PWM输出占空比，从而控制电机。

工作流程

1. 在main函数中，首先进行系统时钟和GPIO的配置。
2. 初始化PWM输入和输出。
3. 在主循环中，可以进行其他任务。电机的PWM输出由定时器中断处理。

细节解析

• RCC_Configuration中启用了GPIOA和TIM3的时钟。
• GPIO_Configuration中配置了A6为输入捕获，A7为PWM输出。
• TIM3_PWM_Input_Init中配置了TIM3以捕获上升沿信号，并将捕获的数据存储在pulse_width中。
• TIM3_PWM_Output_Init配置了TIM3以产生PWM信号，占空比由duty_cycle控制。
• 在TIM3_IRQHandler中，如果捕获到信号，则更新占空比并应用到PWM输出。

注意点

• 代码中的定时器参数（如预分频器、计数周期等）需要根据具体的系统时钟和系统需求进行调整。
• 输入捕获和PWM输出的具体实现可能需要根据实际的硬件和需求进行调整。例如，占空比的计算可能需要校准或调整以匹配实际的电机控制需求。此外，代码中的中断处理函数需要根据实际的应用场景和需求进行完善和优化。