direct_visual_lidar_calibration

Question

yao@RM:~/catkin_ws$ rosrun direct_visual_lidar_calibration preprocess -av --camera_model plumb_bob --camera_intrinsic 1452.0,1453.1,0.2897,0.2058 --camera_distortion_coeffs 0.1392,-1.6770,0.0,0.0,0.0 /home/yao/rosbag_test /media/yao/U/processed
data_path: /home/yao/rosbag_test
dst_path : /media/yao/U/processed
input_bags:
- /home/yao/rosbag_test/lidar_camera_data_test2.bag
topics in /home/yao/rosbag_test/lidar_camera_data_test2.bag:
- /camera/camera_info : sensor_msgs/CameraInfo
- /camera/image : sensor_msgs/Image
- /cloudpoints : sensor_msgs/PointCloud2
selected topics:
- camera_info: /camera/camera_info
- image      : /camera/image
- points     : /cloudpoints
intensity_channel: intensity
terminate called after throwing an instance of 'rosbag::BagIOException'
  what():  Error opening file: /camera/image
Aborted (core dumped)

哥，这是我使用direct_visual_lidar_calibration时遇到的问题，我看您也遇到过，请问您是如何解决的？

谢谢您

Answer 1

阿里嘎多学长整理AIGC生成，因移动端显示问题导致当前答案未能完全显示，请使用PC端查看更加详细的解答过程

问题解答

您的问题是关于使用 direct_visual_lidar_calibration 工具进行激光雷达和相机的直观外部标定（visual-lidar calibration）的。

问题中，您使用了 rosrun 命令来运行 direct_visual_lidar_calibration 工具的 preprocess 节点，并指定了相机模型为 plumb_bob。

问题可能是，您遇到了使用 direct_visual_lidar_calibration 工具时的某些问题，例如无法正确地标定激光雷达和相机的外部参数。

解决方案

1. 请确保您已经安装了 direct_visual_lidar_calibration 工具，并且已经配置了 ROS 环境变量。
2. 检查您的相机模型是否正确。如果您使用的是 plumb_bob 模型，请确保您已经在 direct_visual_lidar_calibration 工具的配置文件中指定了正确的相机模型。
3. 如果您遇到了问题，请尝试使用 --help 选项来查看 preprocess 节点的帮助信息，例如：

rosrun direct_visual_lidar_calibration preprocess -h

这将显示 preprocess 节点的帮助信息，包括可用的选项和参数。 4. 如果您仍然遇到了问题，请尝试查看 direct_visual_lidar_calibration 工具的日志文件，例如：

rosrun direct_visual_lidar_calibration preprocess -av --camera_model plumb_bob 2>&1 | tee log.txt

这将将 preprocess 节点的输出结果保存到 log.txt 文件中，您可以查看该文件以了解问题的原因。

如果您需要更多帮助，请提供更多的信息和错误日志。