控制相关matlab完整代码

Question

能帮助我一下吗，需要无人艇自抗扰控制代码，matlab的代码

Answer 1

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当涉及到无人艇的自抗扰控制，通常会采用模型参考自适应控制方法。这种控制方法可以通过引入一个模型来代表被控对象，并根据实际输出与模型输出之间的误差来调整控制器的参数，从而实现稳定的控制效果。 以下是一个简单的基于模型参考自适应控制方法的MATLAB代码示例：

% 参数初始化
Ts = 0.01; % 采样时间
Tf = 10; % 模拟时间
A = -0.5;
B = 1;
C = 1;
D = 0;
% 模型参考自适应控制参数
Gamma = 1; % 自适应增益
Am = 0.7; % 模型增益
% 定义初始状态
x = zeros(1, Tf/Ts);
y = zeros(1, Tf/Ts);
u = zeros(1, Tf/Ts);
ym = zeros(1, Tf/Ts);
% 模型状态初始化
xm = 0;
for k = 2:Tf/Ts
    % 响应模拟器
    y(k) = C*x(k-1) + D*u(k-1);
    
    % 模型参考模型
    ym(k) = C*xm + D*u(k-1);
    
    % 系统动态
    x(k) = A*x(k-1) + B*u(k-1);
    
    % 模型参考模型动态
    xm = xm + Am*(y(k) - ym(k));
    
    % 控制器计算
    u(k) = -Gamma*(y(k) - ym(k)) + 0.5*(u(k-1)); 
    
end
% 画图
t = 0:Ts:Tf-Ts;
figure(1);
plot(t, y, 'b', t, ym, 'r');
legend('实际输出', '模型参考输出');
xlabel('时间');
ylabel('响应');
title('系统响应');
figure(2);
plot(t, u);
xlabel('时间');
ylabel('控制力');
title('控制力输出');

这段代码实现了一个简单的无人艇自抗扰控制器，其中通过模型参考自适应方法控制系统。您可以根据实际系统情况进一步调整参数以获得更好的控制效果。希望对您有帮助。