ros2的小乌龟可以进行操纵，会转弯，但是不会位移，也没有轨迹

Question

不知道是不是这个系统warning的原因，小乌龟可以转动但是不会位移，也没有轨迹，求助各位大神

Answer 1

让【宝码香车】来帮你解答，本回答参考DeepSeek编写，并整理提供，如果还有疑问可以点击头像关注私信或评论。

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根据描述和图片显示的问题，小乌龟可以转动但无法位移且没有轨迹，这通常与ROS2的turtlesim节点配置或话题通信有关。以下是解决方案：

可能原因及解决方案

1. 检查速度话题发布

   # 确保发布到正确的话题并发送线速度
   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   from geometry_msgs.msg import Twist
   
   class TurtleController(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__('turtle_controller')
           self.publisher = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10)
           timer_period = 0.1
           self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
   
       def timer_callback(self):
           msg = Twist()
           msg.linear.x = 1.0  # 设置线速度（关键参数）
           msg.angular.z = 0.5  # 设置角速度
           self.publisher.publish(msg)
   
   def main():
       rclpy.init()
       node = TurtleController()
       rclpy.spin(node)
       node.destroy_node()
       rclpy.shutdown()
   
   if __name__ == '__main__':
       main()
   

2. 检查话题列表

   # 确认话题是否正确发布
   ros2 topic list
   ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel  # 检查线速度是否非零
   

3. 重置模拟器

   # 清除可能的残留状态
   ros2 service call /reset std_srvs/srv/Empty
   

4. 检查警告信息

   • 图片中的警告表明/turtlesim节点可能未正确订阅/turtle1/cmd_vel。尝试重新启动所有节点：

     # 终止现有节点
     pkill -f turtlesim
     pkill -f teleop_twist_keyboard
     # 重新启动
     ros2 run turtlesim turtlesim_node
     ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
     

5. 验证轨迹显示

   # 确保轨迹未被禁用
   ros2 param set /turtlesim background_r 0  # 临时修改背景色验证轨迹可见性
   

关键点

• 线速度必须非零：确保Twist.linear.x的值大于0（如0.5-2.0之间）。
• 话题名称正确：ROS2默认使用/turtle1/cmd_vel，但可能因版本变化，需通过ros2 topic list确认。

如果问题仍未解决，请提供以下信息：

1. 完整的终端输出日志
2. 使用的ROS2具体版本（如Foxy、Humble）
3. 启动节点的完整命令序列