机器人模型在rviz里运动有问题

Question

pepper机器人模型在rviz里可以正常显示没有任何问题，用arbotix驱动pepper机器人做圆周运动，机器人不动，只有base_print的坐标系在动是什么问题呀？切换参考坐标系为odom以后，机器人模型显示也不太正常了。

Answer 1

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# Pepper机器人模型在Rviz中运动异常问题分析

根据您的描述，Pepper机器人模型在Rviz中显示正常但运动异常，主要存在两个问题：

1. 使用arbotix驱动时只有base_print坐标系在动，机器人模型不动
2. 切换参考坐标系为odom后显示不正常

可能的原因及解决方案

1. 坐标系绑定问题

最常见的原因是机器人模型与TF坐标系没有正确绑定。请检查：

# 检查TF树结构是否正确
rosrun tf view_frames
# 或实时查看TF树
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

确保机器人模型的所有关节都正确连接到base_link或base_footprint。

2. Arbotix配置问题

检查您的arbotix配置文件，确保：

<launch>
    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <rosparam file="$(find your_package)/config/pepper.yaml" command="load"/>
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>
</launch>

YAML配置文件中应正确指定关节名称和控制器类型：

controllers: {
  base_controller: {
    type: diff_controller,
    base_frame_id: base_footprint,
    base_width: 0.26,
    ticks_meter: 2000,
    Kp: 12, 
    Kd: 12, 
    Ki: 0, 
    Ko: 50,
    accel_limit: 1.0
  }
}

3. URDF模型检查

确保您的URDF模型正确指定了base_link或base_footprint：

<link name="base_footprint"/>
<link name="base_link">
    <visual>
        <geometry>
            <box size="0.1 0.1 0.1"/>
        </geometry>
    </visual>
</link>
<joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link"/>
</joint>

4. 参考坐标系设置

在Rviz中：

1. 确保"Global Options"下的"Fixed Frame"设置为odom或map
2. 检查机器人显示插件中的"Robot Description"参数是否正确
3. 确认"TF"插件已启用并显示所有必要坐标系

5. 运动控制检查

测试直接发送速度命令看是否有反应：

# 发送Twist消息测试
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.1" -r 10

如果以上方法都不能解决问题，可能需要检查：

• 机器人URDF中的关节定义是否正确
• Arbotix是否发布了正确的关节状态
• 是否有其他节点在覆盖TF变换