rviz 中 base_link 坐标抖动

Question

我的无人车在跑的时候 base_link 坐标一直在震动，而且在没有动车的情况下坐标还会自己移动

Answer 1

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rviz 中 base_link 坐标抖动

你遇到的问题是 rviz 中 base_link 坐标抖动的问题，这可能是由于无人车的激光雷达或其他感知器的数据不稳定所致。

首先，检查一下你的激光雷达或其他感知器的数据是否稳定。如果数据不稳定，可以尝试以下几点：

1. 检查激光雷达或其他感知器的配置文件，确保其配置正确。
2. 检查激光雷达或其他感知器的数据是否被正确地转换为 rviz 可以理解的格式。
3. 尝试使用不同的激光雷达或其他感知器来验证问题是否存在。

如果问题仍然存在，可以尝试以下几点：

1. 检查 rviz 的配置文件，确保其配置正确。
2. 尝试使用不同的 rviz 配置来验证问题是否存在。
3. 检查无人车的运动控制系统是否正确地将运动数据传递给 rviz。

如果问题仍然存在，可以尝试使用以下代码来 debug：

#include <ros/node.h>
#include <ros/publisher.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "laser_scan_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher laser_scan_pub = nh.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("laser_scan", 10);

  while (ros::ok()) {
    sensor_msgs::LaserScan laser_scan;
    // 生成激光雷达数据
    // ...
    laser_scan_pub.publish(laser_scan);
    ros::spinOnce();
  }

  return 0;
}

这个代码将生成激光雷达数据并将其发布到 rviz 可以理解的格式。如果你在这个代码中发现问题，可以尝试使用不同的激光雷达或其他感知器来验证问题是否存在。

如果你仍然无法解决问题，可以提供更多的信息和代码，我将尽力帮助你解决问题。