isaacgym无法在远程桌面上渲染

Question

问题遇到的现象和发生背景

为什么在xfce4桌面上运行宇树的g1机器人强化学习例程，isaacgym的时候只能弹出框架窗口，但是无法渲染出图像啊，而且终端会卡住，只能把isaacgym的窗口给关掉。我租了云服务器然后配置了远程桌面，毕设已经在这里卡了一周了，还请各位指点一二！

终端有训练日志输出，应该是成功运行了的，但是没训练图像很难蚌

操作环境、软件版本等信息

本地电脑是ubuntu22.04上，用的autoDL 的4090显卡，驱动535，CUDA12.1，pytorch2.3.1，python3.8

尝试过的解决方法

之前用的是tigerVNC+gnome桌面，也是这样无法渲染，所以换了个轻量级的xfce4，但是问题还是一样，本地电脑是可以运行isaac示例并且渲染训练图像的

我想要达到的结果

希望可以出现isaacgym的训练图像

Answer 1

阿里嘎多学长整理AIGC生成，因移动端显示问题导致当前答案未能完全显示，请使用PC端查看更加详细的解答过程

解决方案

isaacgym 无法在远程桌面上渲染可能是由于以下原因：

1. 图形渲染问题：isaacgym 需要图形渲染来显示结果，但是远程桌面可能没有正确地配置图形渲染。
2. Docker 问题：isaacgym 在 Docker 容器中运行，可能导致图形渲染问题。

解决方案：

1. 检查图形渲染配置：检查远程桌面的图形渲染配置，确保正确地配置了图形渲染。
2. 使用 X11 forwarding：使用 X11 forwarding 将图形渲染转发到远程桌面。
3. 使用 Docker 的图形渲染支持：使用 Docker 的图形渲染支持，例如使用 docker run -it --rm -e DISPLAY=$DISPLAY 等命令。

核心代码：

docker run -it --rm -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix isaacgym

说明

• docker run -it：以交互模式运行容器
• --rm：自动删除容器
• -e DISPLAY=$DISPLAY：设置环境变量 DISPLAY 到当前机器的显示器
• -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix：将容器中的 /tmp/.X11-unix 目录映射到当前机器的 /tmp/.X11-unix 目录

通过上述命令，可以在远程桌面上正确地渲染 isaacgym 的图像。