PR控制器参数设计中，如何根据系统特性调整Kp和Kr以优化性能？

Question

在PR控制器参数设计中，如何根据系统特性调整Kp（比例增益）和Kr（谐振增益）以优化性能是关键问题。当系统存在未建模动态或外界干扰时，如何权衡响应速度与稳定性？若Kp过高，可能导致系统不稳定或震荡加剧；而Kr过大可能引发谐振频率附近的过度放大，影响控制精度。因此，在调整Kp和Kr时，需结合系统的带宽、相位裕度及噪声特性，通过频域分析确定最佳工作点。同时，如何在多谐振峰场景下合理分配Kr值，避免相互干扰，也是常见挑战。解决此问题需要借助Bode图或Nyquist图评估系统动态行为，并结合实际应用场景微调参数，确保系统在目标频率范围内的性能最优。