Matlab Simulink小车模型中Predefined Blocks如何实现速度与转向的联动控制？

Question

在Matlab Simulink小车模型中，如何利用Predefined Blocks实现速度与转向的联动控制？常见的技术问题是如何协调速度与转向角输入信号，使小车按照预定轨迹行驶。具体而言，当使用预定义模块（如PID Controller、Gain或Math Operation）时，如何将速度信号与转向信号通过合理耦合，确保两者动态特性匹配？例如，在实现车道保持辅助功能时，若速度变化过快而转向响应滞后，可能导致小车偏离目标路径。因此，如何设计一个包含速度前馈补偿和转向反馈调节的综合控制器，并借助Simulink中的预定义模块实现联动控制逻辑，是需要解决的关键问题。