BNO055姿态传感器返回的 quaternion 数据如何转换为欧拉角？

Question

**如何将BNO055返回的Quaternion数据正确转换为欧拉角？** 在使用BNO055姿态传感器时，其返回的Quaternion（四元数）数据常需转换为欧拉角以方便理解与应用。然而，开发者可能会遇到转换后角度值异常的问题，例如俯仰角（Pitch）超出预期范围或偏航角（Yaw）方向错误。这通常是由于坐标系定义不一致或转换公式错误导致。BNO055默认采用NED（北东地）坐标系，而常见转换公式基于Euler角顺序（如ZYX）。若顺序或正负号设置不当，将引发计算偏差。因此，在实现转换时，需明确传感器坐标系与目标应用的匹配关系，并选用正确的数学模型进行 Quaternion 到欧拉角的转换。