osDelay使用时任务被延迟执行的原因是什么？如何精确控制延迟时间？

Question

**osDelay任务延迟执行的原因及精确控制方法** 在RTOS中，使用`osDelay`时任务可能未按预期时间执行，主要原因包括：1) 系统时钟节拍（OS Tick）的分辨率限制，延迟时间会被量化到最近的Tick整数倍；2) 高优先级任务或中断占用CPU，导致延迟时间延长；3) 睡眠模式或低功耗状态影响定时器精度。 为精确控制延迟时间，可采取以下措施：提高系统Tick频率以提升时间分辨率；减少高优先级任务或中断的执行时间，降低干扰；使用硬件定时器配合事件通知机制替代软件延迟；或选择支持微秒级延迟的API（如`osDelayUntil`）。注意，过高Tick频率会增加CPU负载和功耗，需权衡设计需求。