RRT*算法是哪一年提出的？

Question

RRT*算法是哪一年提出的？这是路径规划领域中一个常见的技术问题。RRT*（Rapidly-exploring Random Tree Star）作为RRT算法的优化版本，显著提升了路径质量与收敛性。该算法由Sertac Karaman和Emilio Frazzoli在2011年提出，并在机器人学和自动驾驶等领域得到广泛应用。相较于传统的RRT算法，RRT*通过引入重连线机制和成本函数，能够生成更优的路径。了解RRT*的提出时间及其改进点，对于研究者掌握路径规划算法的发展历程至关重要。您是否知道RRT*与RRT的核心差异，以及它为何在2011年后迅速受到关注？