关于#c语言PID和巡线#的问题：这是呆萌侠的基础光电组的平衡车 有没有关于它的PID和巡线的代码

Question

这是呆萌侠的基础光电组的平衡车 有没有关于它的PID和巡线的代码

Answer 1

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PID控制器和巡线控制器代码

你好！我看到你问的是关于呆萌侠的基础光电组的平衡车的PID和巡线控制器代码。下面是一个简单的示例代码，用于PID控制和巡线控制：

PID控制器

#include <math.h>

// PID参数
float Kp = 1.0; // proportinal gain
float Ki = 0.5; // integral gain
float Kd = 0.1; // derivative gain

// PID变量
float error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;

// PID算法
float pid(float setpoint, float feedback) {
    error = setpoint - feedback;
    integral += error * dt;
    derivative = (error - previous_error) / dt;
    previous_error = error;

    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    return output;
}

巡线控制器

#include <stdio.h>

// 猜测线程
float line_thread = 0.0;

// 猜测线程更新函数
void update_line_thread(float new_value) {
    line_thread = new_value;
}

// 猜测线程控制函数
float line_control(float setpoint) {
    float error = setpoint - line_thread;
    if (error > 0.5) {
        return 1.0; // 向右移动
    } else if (error < -0.5) {
        return -1.0; // 向左移动
    } else {
        return 0.0; // 不动
    }
}

整合PID和巡线控制

int main() {
    // 初始化PID变量
    error = 0.0;
    integral = 0.0;
    derivative = 0.0;
    previous_error = 0.0;

    // 初始化线程变量
    line_thread = 0.0;

    // 设置PID参数
    Kp = 1.0;
    Ki = 0.5;
    Kd = 0.1;

    // 设置巡线控制参数
    setpoint = 0.0; // 设置线程目标值

    while (1) {
        // 读取传感器数据
        float feedback = read_sensor();

        // PID控制
        float output = pid(setpoint, feedback);

        // 巡线控制
        float control_signal = line_control(setpoint);

        // 输出控制信号
        output_motor(output * control_signal);

        // 更新线程变量
        update_line_thread(line_thread + output * control_signal);

        // 等待下一个循环
        delay(10);
    }

    return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际实现中可能需要根据具体的硬件和应用场景进行修改和优化。