Colmap database导入图片位姿

Question

colmap的database支不支持直接导入所有图像的已知位姿呢？发现用ui界面可以改但是只能一个一个改。

Answer 1

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Colmap数据库导入图片位姿

你遇到的问题是 Colmap 数据库不支持直接导入所有图像的已知位姿，这是因为 Colmap 的数据库设计是为了存储图像之间的相对位姿，而不是存储每个图像的绝对位姿。

如果你想导入所有图像的已知位姿，可以使用 Colmap 的命令行工具 colmap database。你可以使用以下命令来导入位姿：

colmap database import --pose_file pose.txt --image_path images/

其中，pose.txt 是包含所有图像的位姿信息的文本文件，每行格式为：

image_id, pose (6x4 matrix)

images/ 是你的图像文件夹。

在 pose.txt 文件中，你需要将每个图像的位姿信息写入对应的行中。例如，如果你有一个名为 image1.jpg 的图像，它的位姿为 R | t，你可以写入以下行：

image1.jpg, 0.5 0.3 0.2 | 0.1 0.2 0.3

其中，R 是旋转矩阵，t 是平移向量。

一旦你将所有图像的位姿信息写入 pose.txt 文件，你就可以使用上面的命令来导入位姿到 Colmap 数据库中。

如果你想使用 UI 界面来导入位姿，可以使用 Colmap 的 GUI 工具 colmap gui。在 GUI 中，你可以选择 "Database" 选项卡，然后点击 "Import" 按钮选择你的位姿文件。

希望这可以帮助你解决问题！