发那科机器人DO控制

Question

发那科机器人手动控制DO给ON以及OFF时没用且提示伺服未准备好是什么原因？
这边机器人做主控制抓手气缸

Answer 1

晚上好🌙🌙🌙
本答案参考通义千问

在使用**发那科机器人（FANUC）**进行 DO（数字输出）控制 时，如果手动控制 DO 为 ON 或 OFF 没有响应，并提示 “伺服未准备好”（Servo Not Ready），这通常与以下几个关键因素有关：

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一、可能原因分析

1. 伺服系统未启动或处于停止状态

• 现象：机器人伺服未准备好，意味着机器人当前处于暂停状态或未启动伺服电源。
• 解决方法：
  • 确保机器人已启动伺服电源（即通过操作面板上的“伺服 ON”按钮或程序中调用 M20 命令）。
  • 如果是通过程序控制，确保在执行 DO 控制前先执行 M20 启动伺服。

2. DO信号未正确配置

• 现象：DO信号没有被正确映射到实际的硬件端口。
• 解决方法：
  • 在 机器人示教编程界面（TP） 中，进入 [参数] > [I/O] > [DO] 设置，检查 DO 信号是否被正确分配给对应的物理端子。
  • 确认你所使用的 DO 号码（如 DO[01]）是否对应于气缸控制的物理接口。

3. 机器人处于 “自动模式” 或 “远程模式”

• 现象：当机器人处于自动模式或远程模式时，某些手动控制功能可能被限制。
• 解决方法：
  • 将机器人切换为 “手动模式”（Manual Mode），确保可以手动控制 DO。
  • 如果使用的是 远程控制（如通过PC或PLC），请确认通信协议和权限设置是否正确。

4. 机器人程序逻辑错误

• 现象：即使 DO 被设置为 ON/OFF，但程序中存在逻辑错误导致 DO 不生效。
• 解决方法：
  • 检查你的程序代码，确保在设置 DO 之前，机器人已经完成初始化、伺服启动等操作。
  • 示例代码如下：

; 启动伺服
M20

; 设置 DO[01] 为 ON
DO[01] = 1

; 延时一段时间
WAIT 1.0

; 设置 DO[01] 为 OFF
DO[01] = 0

5. 机器人外部设备连接问题

• 现象：气缸或相关设备的接线错误或断开，导致 DO 无法正常输出。
• 解决方法：
  • 检查气缸控制线路是否正确连接至机器人 DO 输出端子。
  • 使用万用表测试 DO 输出是否正常，确保电压和信号符合要求。

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二、解决方案步骤

1. 确认机器人处于手动模式

   • 在操作面板上选择 [Manual] 模式，确保可以手动控制机器人。

2. 启动伺服电源

   • 执行 M20 或按下操作面板上的 Servo ON 按钮。

3. 检查 DO 配置

   • 进入 [Parameters] > [I/O] > [DO] Settings，确认你使用的 DO 号码是否正确分配。

4. 编写并测试 DO 控制程序

   • 示例程序如下：

; 启动伺服
M20

; 设置 DO[01] 为 ON
DO[01] = 1

; 延时 1 秒
WAIT 1.0

; 设置 DO[01] 为 OFF
DO[01] = 0

1. 检查外部设备连接

   • 确保气缸控制线路正确连接，使用工具测试 DO 输出是否正常。

2. 查看报警信息

   • 如果仍然提示“伺服未准备好”，请查看 报警号（如 ALM 1001 或 ALM 1002），根据具体报警内容进一步排查。

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三、常见报警号及含义

| 报警号 | 含义 | |--------|------| | ALM 1001 | 伺服未准备好 | | ALM 1002 | 伺服电源未接通 | | ALM 1003 | 机器人正在运行 |

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四、总结

重点总结：

• 必须先启动伺服电源（M20）才能控制 DO。
• DO 信号必须正确配置，否则无法输出。
• 机器人必须处于手动模式，才能手动控制 DO。
• 程序逻辑需合理，确保 DO 控制在伺服启动后执行。

如果你能提供具体的报警号或程序代码，我可以进一步帮你定位问题。