STM32驱动直流电机，单片机重启

Question

各位，
我最近设计了一个用STM32G474来驱动4个直流有刷电机的板子，板子能够驱动电机，但是，驱动电机正反转之后，在比较近的时间里再驱动电机，会导致单片机重启。

我的代码是这样写的：

    LED_Green_on(); // Turn on green LED to indicate system is running
    HAL_Delay(1000);
    LED_Green_off(); // Turn off green LED
    HAL_Delay(1000);
    
    // DC motor 测试
    DcMotor_setSpeed(&dcmotorHandle1, 150); // Set left motor speed to 150
    DcMotor_setSpeed(&dcmotorHandle2, 150); // Set right motor speed to 150
    DcMotor_run(&dcmotorHandle1, FORWARD); // Run left motor forward
    DcMotor_run(&dcmotorHandle2, FORWARD); // Run right motor backward
    HAL_Delay(5000); // Run for 5 seconds
    DcMotor_run(&dcmotorHandle1, RELEASE); // Release left motor
    DcMotor_run(&dcmotorHandle2, RELEASE); // Release right motor
    HAL_Delay(5000); // Wait for 1 second
    DcMotor_run(&dcmotorHandle1, BACKWARD); // Run left motor backward
    DcMotor_run(&dcmotorHandle2, BACKWARD); // Run right motor backward
    HAL_Delay(5000); // Run for 5 seconds
    DcMotor_run(&dcmotorHandle1, RELEASE); // Release left motor
    DcMotor_run(&dcmotorHandle2, RELEASE); // Release right motor
    HAL_Delay(5000); // Wait for 5 seconds

    HAL_Delay(10000); // Wait for 10 second
    DcMotor_setSpeed(&dcmotorHandle1, 100); // Set left motor speed to 100
    DcMotor_setSpeed(&dcmotorHandle2, 100); // Set right motor speed to 100
    DcMotor_run(&dcmotorHandle1, BACKWARD); // Run left motor forward
    DcMotor_run(&dcmotorHandle2, BACKWARD); // Run right motor backward
    HAL_Delay(5000); // Run for 5 seconds
    DcMotor_run(&dcmotorHandle1, RELEASE); // Release left motor
    DcMotor_run(&dcmotorHandle2, RELEASE); // Release right motor
    HAL_Delay(5000); // Wait for 1 second
    DcMotor_run(&dcmotorHandle1, FORWARD); // Run left motor backward
    DcMotor_run(&dcmotorHandle2, FORWARD); // Run right motor backward
    HAL_Delay(5000); // Run for 5 seconds
    DcMotor_run(&dcmotorHandle1, RELEASE); // Release left motor
    DcMotor_run(&dcmotorHandle2, RELEASE); // Release right motor
    HAL_Delay(5000); // Wait for 5 seconds

先设2个电机的速度是150，正转5s,停5s,反转5s,停5s， 这是写在while(1)大循环里面的，如果这时就这样的话，大循环可以一直这样电机正转反转。
我想改变一下速度看看，我就将速度改成100， 反转5s,停5s，正转5s,停5s。 中间停止了10s, 中间停止10s的过程，电机已经停止5s了。在这停止10s的过程中，单片机会复位。
我用示波器看了T_NRST的波形，确实会出现一个电压忽然跌到0的跳变，不知道为什么？

请各位帮我看看，为什么会出现这个问题呢？我应该怎么解决？

谢谢！

Answer 1

各位，
通过讨论，这个问题的根本原因是看门狗没有及时喂狗。我设置了一个30s的看门狗，而前面的处理加上20s的第一轮直流电机动作，再等10s的时候，已经超过看门狗的30s了，看门狗将系统复位了。所以，看到NRST拉低了。一个漂亮的弧度。VDD和5V电压都是好的，没有什么波动。就是看门狗复位。我将看门狗取消了之后，程序运行良好，没有复位了。

谢谢！