搭载了Ubuntu24.04.2LTS的树莓派5启动ros2jazzy的moveit出现的渲染问题

Question

[moveit_setup_assistant-1] [INFO] [1753954273.688626267] [moveit_3596296979.moveit.core.robot_model]: Loading robot model 'robot_arm'...
[moveit_setup_assistant-1] [INFO] [1753954273.688677179] [moveit_3596296979.moveit.core.robot_model]: No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint
[moveit_setup_assistant-1] [rviz_rendering:error] rviz::RenderSystem: error creating render window: RenderingAPIException: Invalid parentWindowHandle (wrong server or screen) in GLXWindow::create at ./.obj-aarch64-linux-gnu/ogre_vendor-prefix/src/ogre_vendor/RenderSystems/GLSupport/src/GLX/OgreGLXWindow.cpp (line 246), at ./src/rviz_rendering/render_system.cpp:564
[moveit_setup_assistant-1] [rviz_rendering:error] rviz::RenderSystem: error creating render window: RenderingAPIException: Invalid parentWindowHandle (wrong server or screen) in GLXWindow::create at ./.obj-aarch64-linux-gnu/ogre_vendor-prefix/src/ogre_vendor/RenderSystems/GLSupport/src/GLX/OgreGLXWindow.cpp (line 246), at ./src/rviz_rendering/render_system.cpp:564
[moveit_setup_assistant-1] [rviz_rendering:error] rviz::RenderSystem: error creating render window: RenderingAPIException: Invalid parentWindowHandle (wrong server or screen) in GLXWindow::create at ./.obj-aarch64-linux-gnu/ogre_vendor-prefix/src/ogre_vendor/RenderSystems/GLSupport/src/GLX/OgreGLXWindow.cpp (line 246), at ./src/rviz_rendering/render_system.cpp:564

Answer 1

晚上好🌙🌙🌙
本答案参考通义千问

您遇到的问题是在树莓派5（搭载Ubuntu 24.04.2 LTS）上运行 ROS2 Jazzy 的 MoveIt 时，出现 RVIZ 渲染错误，具体表现为：

[rviz_rendering:error] rviz::RenderSystem: error creating render window: RenderingAPIException: Invalid parentWindowHandle (wrong server or screen) in GLXWindow::create ...

这个错误通常与 图形渲染系统（如 OpenGL 或 EGL）的兼容性问题 有关。由于树莓派使用的是 ARM 架构，并且其图形驱动可能与标准 x86 系统不同，因此在运行基于 OpenGL 的应用（如 RVIZ 和 MoveIt）时可能会遇到兼容性或配置问题。

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✅ 问题原因分析

1. 图形驱动不兼容：树莓派的 GPU 驱动可能没有完全支持某些 OpenGL 特性。
2. 缺少必要的库：如 libgl1, libglib2.0-0, libx11-dev 等依赖项未安装。
3. 环境变量配置错误：如 DISPLAY 或 LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE 设置不当。
4. RVIZ 渲染后端问题：RVIZ 默认使用 OpenGL，但在树莓派上可能需要切换为软件渲染。

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🔧 解决方案

1. 安装必要的依赖库

确保所有相关图形库已正确安装：

sudo apt update
sudo apt install -y libgl1 libglib2.0-0 libx11-dev libsm6 libxrender1 libxext6 libxi-dev libxtst-dev

注意： 如果使用的是 EGL 渲染方式（如树莓派推荐），请安装以下库：

sudo apt install -y libegl1-mesa-dev libgles2-mesa-dev

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2. 设置环境变量以使用软件渲染

如果硬件加速不可靠，可以尝试强制 RVIZ 使用 软件渲染（Software Rasterizer）：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

建议： 将该命令添加到 ~/.bashrc 文件中，以便每次启动时自动生效：

echo 'export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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3. 检查 DISPLAY 环境变量

确保 DISPLAY 变量已正确设置：

echo $DISPLAY

如果输出为空，说明当前终端没有连接到 X Server。可以在树莓派桌面环境中运行 RVIZ，或者通过 SSH 连接时启用 X11 转发。

SSH 连接时启用 X11 转发：

ssh -X pi@your_raspberry_pi_ip

然后运行 RVIZ：

ros2 run moveit_ros moveit_setup_assistant

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4. 修改 RVIZ 渲染后端（可选）

如果您希望 RVIZ 使用 EGL 而不是 OpenGL，可以尝试修改其配置文件：

1. 找到 RVIZ 的配置文件路径（通常在 ~/.rviz/ 目录下）。

2. 编辑 config.rviz 文件，将渲染器设置为 EGL：

   <renderer>
     <type>EGL</type>
   </renderer>
   

注意： 不是所有版本的 RVIZ 都支持 EGL 渲染，需确认您的 ROS2/Jazzy 版本是否支持。

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5. 更新系统和 ROS2 安装

确保系统和 ROS2 安装是最新的：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y ros-jazzy-desktop

注意： 树莓派上的 ROS2 安装可能需要从源码编译，尤其是当官方包不支持 ARM 架构时。

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6. 使用轻量级 RVIZ 替代方案（可选）

如果 RVIZ 仍然无法正常运行，您可以考虑使用更轻量级的可视化工具，例如：

• Rviz2 with Web UI（如使用 rqt_web）
• ROS2 2D Navigation Stack + Gazebo（用于仿真）

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📝 总结

| 步骤 | 内容 | |------|------| | 1 | 安装必要图形库：libgl1, libgles2-mesa-dev 等 | | 2 | 设置软件渲染：export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 | | 3 | 检查 DISPLAY 环境变量：确保连接到 X Server | | 4 | 修改 RVIZ 渲染后端（可选）：使用 EGL | | 5 | 更新系统和 ROS2：保持软件最新 | | 6 | 替代方案：使用轻量级 RVIZ 或 Gazebo |

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💡 建议

• 如果您是在 无头模式（Headless Mode） 下运行树莓派，请考虑使用 Gazebo 模拟器 或 Web-based RVIZ。
• 如果您是开发者，建议在 x86 系统上开发，并在树莓派上进行部署测试，避免图形问题干扰开发流程。

如有更多关于 ROS2、MoveIt 或树莓派配置的问题，欢迎继续提问！