如何配置汇川 SVN660 通过 CANopen 协议与 PLC 实现同步控制

Question

如何配置汇川 SVN660 通过 CANopen 协议与 PLC 实现同步控制

Answer 1

上午好☀️☀️☀️️
本答案参考通义千问

要实现汇川 SVN660 变频器通过 CANopen 协议与 PLC 实现同步控制，需要完成以下关键步骤。以下是详细的配置流程和注意事项：

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一、准备工作

1. 硬件连接确认

   • 确保 PLC 和 SVN660 之间已正确连接 CANopen 总线（如使用 CANopen 接口模块或 CAN 转 USB 转换器）。
   • 确认通信线缆为屏蔽双绞线，并且两端接有终端电阻。

2. 软件环境准备

   • 安装 汇川 SVN660 配置工具（如：InoDrive Studio 或 InoDrive Configurator）。
   • 安装 PLC 编程软件（如：西门子 STEP7、三菱 GX Works、倍福 TwinCAT 等）。
   • 安装 CANopen 配置工具（如：CanFestival、CiA 301 工具等）。

3. 了解 CANopen 协议规范

   • CANopen 是基于 CAN 总线的高层协议，支持主站-从站模式。
   • SVN660 支持 CANopen 协议，需配置其为 CANopen 从站。

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二、配置 SVN660 变频器为 CANopen 从站

1. 打开汇川 SVN660 配置工具

• 连接 SVN660 到电脑（通过串口或以太网）。
• 在配置工具中选择 “CANopen” 模式。

2. 设置 CANopen 参数

| 参数名称 | 设置值 | 说明 | |------------------|---------------------------------|--------------------------------| | COB-ID | 0x180 + node ID | 例如：node ID=1 → COB-ID=0x181 | | Node ID | 1~127（根据总线节点数设置） | 必须唯一 | | Communication Type | CANopen | 选择 CANopen 通信方式 | | PDO Mapping | 根据实际需求配置 PDO 映射 | 如：映射控制字、状态字、速度等 |

重点配置项：
Node ID 和 COB-ID 是 CANopen 通信的关键参数，必须与 PLC 主站配置一致。

3. 保存并下载配置

• 将配置下载到 SVN660 变频器中。
• 重启变频器使配置生效。

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三、PLC 配置 CANopen 主站

1. 选择 PLC 的 CANopen 主站模块

• 例如：
  • 西门子 S7-1200/1500：使用 CP 443-1 或 CM 443-1
  • 三菱 Q 系列：使用 QJ71CNA21
  • 倍福 CX 系列：使用 CX9000

2. 配置 CANopen 主站

• 在 PLC 编程软件中添加 CANopen 主站模块。
• 设置如下参数：
  • 波特率：500 kbps（标准）
  • 节点 ID：与 SVN660 的 Node ID 一致
  • 通信周期：根据应用需求设置（如 1ms）

3. 添加 CANopen 从站设备（SVN660）

• 在 PLC 的 CANopen 配置中添加 SVN660 设备。
• 选择 DS-301 标准设备类型（如：Motor Drive）。
• 导入或手动配置 EDS 文件（如果有的话）。

4. 配置 PDO 映射

• 在 PLC 中定义 SDO（服务数据对象） 和 PDO（过程数据对象） 映射。
• 例如：
  • PDO1：控制字（0x6040）
  • PDO2：目标转速（0x6041）
  • PDO3：状态字（0x6043）

重点配置项：
PDO 映射必须与 SVN660 的配置一致，否则无法正常通信。

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四、实现同步控制逻辑

1. PLC 控制逻辑示例（以西门子 S7-1200 为例）

// 假设使用 TIA Portal 编程
PROGRAM PLC_PRG
VAR
    ControlWord : WORD := 16#0000; // 控制字
    TargetSpeed : INT := 0;        // 目标转速
    StatusWord : WORD := 0;        // 状态字
END_VAR

// 发送控制字和目标速度到 SVN660
ControlWord := 16#000F; // 0x000F: 使能+运行
TargetSpeed := 1000;    // 1000 RPM

// 接收状态字
StatusWord := GET_PDO(1); // 假设 PDO1 对应状态字

// 根据状态字判断是否就绪
IF StatusWord AND 16#0008 THEN
    // 电机就绪
    ; // 可以进行下一步操作
END_IF;

重点代码部分：
GET_PDO() 函数用于读取 CANopen PDO 数据，SET_PDO() 用于写入控制字和速度。

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五、调试与测试

1. 使用 CANopen 分析工具（如：CANoe、Wireshark）监控通信数据。
2. 观察 SVN660 的状态字（如：0x6043），确保通信正常。
3. 逐步调试 PLC 控制逻辑，确保控制字、目标速度、状态字交互无误。

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六、常见问题排查

| 问题描述 | 解决方案 | |------------------------|--------------------------------------------| | 通信失败 | 检查 Node ID、COB-ID、波特率是否一致 | | 电机不响应 | 检查控制字是否正确（如：0x000F） | | 通信延迟 | 调整 PDO 通信周期或优化 PLC 控制逻辑 | | EDS 文件缺失 | 从汇川官网获取 SVN660 的 EDS 文件导入 |

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七、总结

实现汇川 SVN660 通过 CANopen 与 PLC 同步控制的关键步骤：

1. 配置 SVN660 为 CANopen 从站（设置 Node ID、COB-ID、PDO 映射）。
2. 在 PLC 中配置 CANopen 主站（选择模块、设置波特率、添加从站设备）。
3. 编写 PLC 控制逻辑（发送控制字、目标速度，接收状态字）。
4. 调试与测试（使用分析工具验证通信）。

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如需进一步帮助，可提供具体的 PLC 型号、SVN660 的型号及当前配置信息，我可以为您定制更详细的配置方案。