ROS版本区别：Melodic与Noetic的主要差异有哪些？

Question

**问题：** 在使用ROS进行机器人开发时，Melodic与Noetic版本之间有哪些关键差异？为何在选择ROS版本时需要特别关注这些不同点？

Answer 1

Melodic与Noetic版本的关键差异及选择依据

1. 版本发布时间与生命周期

ROS Melodic Morenia发布于2018年5月，支持到2023年6月；而ROS Noetic Ninjemys发布于2020年5月，是ROS 1系列的最后一个长期支持版本，支持到2025年。这意味着Noetic具备更长的维护周期，适合长期项目。

版本	发布时间	支持结束时间	适用Ubuntu版本
Melodic	2018年5月	2023年6月	Ubuntu 18.04
Noetic	2020年5月	2025年5月	Ubuntu 20.04

2. Python版本支持

Melodic默认支持Python 2.7，而Noetic全面转向Python 3.x（主要为3.6~3.8）。这一变化对依赖Python脚本的ROS节点开发有重大影响，尤其是在处理第三方库兼容性问题时。

        
# 示例：Noetic中使用Python 3的节点启动方式
rosrun my_package my_node.py __py3:=True
        
    

3. 依赖库与工具链升级

Noetic引入了对更多现代C++标准（如C++14/17）的支持，并更新了部分核心依赖库版本，如Boost、Eigen、OpenCV等。这提升了性能与安全性，但也可能导致旧代码在Noetic中无法直接编译。

• Melodic使用Boost 1.65
• Noetic使用Boost 1.72
• OpenCV版本从3.2升级到4.2

4. ROS生态兼容性与迁移难度

由于Noetic是ROS 1的最后一个版本，许多官方和第三方包已经适配Python 3和现代C++标准。然而，仍有部分老旧包仅支持Melodic，导致迁移时需要手动修改或寻找替代方案。

graph TD
            A[Melodic] -->|Python 2.7| B[Noetic]
            B --> C[ROS 2迁移建议]
            A --> D[部分包不再维护]
            D --> E[需手动适配]

5. 与ROS 2的兼容性与过渡策略

Noetic在设计时考虑了向ROS 2迁移的兼容性，部分工具如ros1_bridge可实现ROS 1与ROS 2节点的互通。而Melodic则缺乏对ROS 2的原生支持，导致其在跨版本通信时存在更多限制。

对于计划未来迁移到ROS 2的团队，选择Noetic作为过渡版本更为合理。

6. 安全性与社区支持

随着Melodic的停止维护，其安全性更新和问题修复已不再进行。而Noetic由于仍处于支持周期，能够获得更及时的社区响应和安全补丁。

1. Melodic：社区活跃度下降
2. Noetic：主流支持，问题响应快
3. ROS 2迁移工具链逐步完善

7. 开发环境配置与依赖管理

Noetic适配Ubuntu 20.04，其系统库版本更新，对现代开发工具链（如CMake 3.16、GCC 9）支持更好。而Melodic受限于Ubuntu 18.04，开发环境较为陈旧。

        
# 安装Noetic的基本命令
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
        
    

8. 为何选择时需特别关注这些差异？

选择Melodic还是Noetic，直接影响项目的技术栈稳定性、维护成本、团队协作效率以及未来可扩展性。尤其在Python版本、依赖库兼容性、安全性和迁移路径等方面，不同版本的选择可能导致开发周期延长或后期重构。

对于新项目，建议优先选择ROS Noetic以获得更长的支持周期和更好的技术生态兼容性；对于已有项目，评估现有代码库是否支持Python 3和现代C++标准是迁移的关键。