在MobaXterm 使用 wsl ros 的Rviz 段错误以及不能弹出主窗体

Question

使用 MobaXterm 启动 wsl 后，单独运行 rosrun rviz rviz
会提示下面内容

QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-lbh18'
[ INFO] [1755249813.619356600]: rviz version 1.13.30
[ INFO] [1755249813.619461500]: compiled against Qt version 5.9.5
[ INFO] [1755249813.619499300]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1755249813.624884600]: Forcing OpenGl version 0.
Segmentation fault

但是使用 xeyes 测试2D图形界面可以正常弹出

使用下面命令打开ur3模型时提示信息如下， 无法弹出 Rviz 主界面
roslaunch ur3 display.launch
提示信息如下

... logging to /home/lbh18/.ros/log/0b0d7f18-79ad-11f0-b02a-00155d1bc47d/roslaunch-exlibh4123-4243.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://exlibh4123:41021/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /robot_description: <...>
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.13

NODES
  /
    joint_state_publisher_gui (joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui)
    robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher)
    rviz (rviz/rviz)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[joint_state_publisher_gui-1]: started with pid [4265]
process[robot_state_publisher-2]: started with pid [4266]
process[rviz-3]: started with pid [4267]
[ WARN] [1755249883.997476900]: The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-lbh18'
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-lbh18'
[rviz-3] process has died [pid 4267, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/rviz/rviz -d /home/lbh18/catkin_ws/src/ur3/urdf.rviz __name:=rviz __log:=/home/lbh18/.ros/log/0b0d7f18-79ad-11f0-b02a-00155d1bc47d/rviz-3.log].
log file: /home/lbh18/.ros/log/0b0d7f18-79ad-11f0-b02a-00155d1bc47d/rviz-3*.log
^C[robot_state_publisher-2] killing on exit
[joint_state_publisher_gui-1] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

请问这个问题怎么解决呢？ 希望各大家指教！

_# 在 powershell 中运行 wsl ，执行 roslaunch ur3 display.launch 一切正常，可以弹出 Rviz 主窗体， 但是我想使用 Mobaterm _

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考通义千问

在使用 MobaXterm 启动 WSL (Windows Subsystem for Linux) 并尝试运行 ROS 的 RVIZ 时，出现 段错误（Segmentation fault） 和 无法弹出主窗体 的问题，通常与图形界面的显示配置有关。以下是详细的解决方案和排查步骤。

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✅ 问题原因分析

1. X11 显示服务器未正确配置：
   WSL 本身不支持图形界面，需要通过 X11 服务器（如 Xming 或 VcXsrv）将图形渲染到 Windows 系统上。如果 MobaXterm 没有正确连接或配置 X11 服务器，RVIZ 会因无法创建窗口而崩溃。

2. 环境变量未设置：
   DISPLAY、XAUTHORITY 等环境变量未正确设置，导致 RVIZ 无法找到 X11 服务器。

3. 权限问题：
   在 WSL 中运行图形程序时，可能因为权限不足导致段错误。

4. MobaXterm 的图形支持限制：
   MobaXterm 虽然支持 X11 转发，但某些情况下可能配置不当，导致图形应用无法正常运行。

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✅ 解决方案步骤

1. 安装并启动 X11 服务器（推荐 VcXsrv）

• 下载并安装 VcXsrv。
• 安装完成后，以管理员身份运行 VcXsrv，选择 "Multiple windows" 模式，并确保勾选：
  • Disable access control（禁用访问控制）
• 保持 VcXsrv 运行状态。

注意：VcXsrv 是 Windows 上最常用的 X11 服务器，适用于 WSL 图形显示。

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2. 在 WSL 中设置 X11 环境变量

在 WSL 终端中执行以下命令：

export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0.0
export XAUTHORITY=$HOME/.Xauthority

说明：

• DISPLAY 设置为 Windows 主机的 IP 地址 + :0.0
• XAUTHORITY 用于保存 X11 的认证信息

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3. 生成 X11 认证文件

在 WSL 中运行以下命令，生成 .Xauthority 文件：

xauth generate :0 . trusted

或者手动复制认证信息：

xauth add $(hostname):0 . $(xxd -l 16 -p /dev/urandom)

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4. 检查 X11 服务器是否可用

在 WSL 中运行以下命令测试图形功能：

xeyes

如果能正常弹出眼睛窗口，说明 X11 配置成功。

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5. 在 MobaXterm 中启用 X11 转发

• 打开 MobaXterm。
• 右键点击当前终端，选择 "Settings"。
• 在 "X11" 选项卡中，确保：
  • Enable X11 forwarding 已勾选。
  • X11 server 设置为 localhost。
• 重启终端后重新运行 ROS 命令。

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6. 修改 ROS 启动脚本（可选）

如果你在 roslaunch ur3 display.launch 时仍然失败，可以尝试在 WSL 中运行以下命令来强制使用 OpenGL 2.0（部分驱动兼容性问题）：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

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7. 检查 ROS 环境变量

确保你已经正确设置了 ROS 的环境变量，例如：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

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8. 尝试使用 rosrun rviz rviz 测试

在 WSL 中运行：

rosrun rviz rviz

如果出现段错误，请检查以下内容：

• 是否已正确安装 libglu1-mesa-dev 和 libgomp1 等依赖库。
• 尝试更新 WSL 内核版本。

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✅ 完整代码示例（WSL 中执行）

# 设置 DISPLAY 环境变量
export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0.0
export XAUTHORITY=$HOME/.Xauthority

# 生成 X11 认证文件
xauth generate :0 . trusted

# 启动 ROS 环境
source /opt/ros/melodic/setup.bash

# 运行 RVIZ
rosrun rviz rviz

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✅ 常见错误及解决方法

| 错误提示 | 解决方案 | |----------|----------| | Segmentation fault | 检查 X11 配置、DISPLAY 和 XAUTHORITY 是否正确 | | QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set | 设置 XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-lbh18 | | xeyes 正常，但 rviz 崩溃 | 检查 LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 或更换显卡驱动 | | Connection refused | 检查 VcXsrv 是否运行，防火墙是否阻止了连接 |

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✅ 总结

| 关键点 | 说明 | |--------|------| | X11 服务器 | 必须在 Windows 上运行（如 VcXsrv），并允许 WSL 连接 | | 环境变量 | DISPLAY, XAUTHORITY, XDG_RUNTIME_DIR 必须正确设置 | | MobaXterm 配置 | 启用 X11 转发，设置 localhost 为 X11 服务器 | | ROS 启动方式 | 使用 rosrun rviz rviz 或 roslaunch 时确保图形支持开启 |

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✅ 最终建议

• 如果 MobaXterm 仍无法稳定运行 RVIZ，建议改用 Windows Terminal + WSL + VcXsrv 组合，这是目前最稳定的方案。
• 如果你在 WSL 中使用的是 Ubuntu 20.04+，可以考虑升级到 ROS Noetic，其对 WSL 支持更好。

如需进一步帮助，欢迎提供你的 WSL 版本、ROS 版本以及完整的日志信息。