(标签-px4启动gazebo交互异常|关键词-px4 gazebo ros2)

Question

有遇到过此类情况的友友或者大拿嘛，刚入门px4,想问问为什么我px4打开的仿真器gazebo-classic版本的，能正常打开，
但是无法放置模型，就连gazebo里面自带的方块，球都无法放置，并且一旦点击gazebo显示的仿真界面就会宏基卡死，但是打开地面站看到的无人机还是在运行的。
而不使用px4，自己写的机器人放在gazebo中是非常流畅的运行，并且也能正常放置模型。这是怎么个事儿？困扰好几天了，希望可以指点一二，感谢感谢

这里点击地面或者无人机都会卡死，但是我使用ros2，通过 uXRCE-DDS 可以启动无人机，在px4终端commander takeoff 也是可以解锁起飞，只是一旦点击就会卡死。

Answer 1

上午好☀️☀️☀️️
本答案参考通义千问

你遇到的问题是 PX4 + Gazebo Classic 交互异常，主要表现为：

• Gazebo Classic 能正常启动
• 无法放置模型（包括自带的方块、球等）
• 点击仿真界面时卡死
• 但地面站（如 QGroundControl）显示无人机在运行
• 使用 ROS2 和 uXRCE-DDS 启动无人机也能正常飞行

这说明 PX4 的仿真环境与 Gazebo Classic 的交互存在一些问题。以下是你可能需要排查和解决的关键点，重点部分已加粗。

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✅ 一、问题分析

1. Gazebo Classic 与 PX4 的兼容性问题

PX4 在某些版本中对 Gazebo Classic 的支持可能存在限制，尤其是 ROS2 环境下，可能导致以下问题：

• GUI 响应异常（点击卡死）
• 模型加载失败或无法拖放

2. ROS2 与 Gazebo Classic 的通信问题

你提到使用的是 uXRCE-DDS 进行通信，这可能是导致 Gazebo GUI 卡死 的原因之一。uXRCE-DDS 是一个轻量级的 DDS 实现，虽然适用于嵌入式系统，但在 Gazebo GUI 上可能会出现性能问题。

3. Gazebo Classic 的 GUI 渲染问题

Gazebo Classic 在某些系统上可能对 GPU 或图形驱动不兼容，导致 UI 卡顿甚至崩溃。

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✅ 二、解决方案

1. 使用 Gazebo ROS2 版本替代 Gazebo Classic

建议：将 Gazebo Classic 替换为 Gazebo ROS2（即 gazebo_ros）

步骤如下：

# 安装 gazebo_ros 包（基于 ROS2）
sudo apt install ros-<ros2-distro>-gazebo-ros

# 设置环境变量（假设你的 ROS2 发行版为 Foxy）
source /opt/ros/foxy/setup.bash

修改 PX4 启动脚本（例如 posix_sitl_rtps.launch.py）

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.substitutions import PathJoinSubstitution
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        IncludeLaunchDescription(
            PathJoinSubstitution([
                FindPackageShare("px4_ros_com"),
                "launch",
                "posix_sitl_rtps.launch.py"
            ]),
            launch_arguments={
                "gazebo": "true",
                "use_gazebo": "true",
                "gazebo_model": "iris",
                "gazebo_world": "empty"
            }.items()
        )
    ])

注意：确保 gazebo_ros 与 px4_ros_com 兼容，并且使用正确的参数。

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2. 禁用 Gazebo GUI（避免卡死）

如果你不需要 Gazebo 的可视化界面，可以直接关闭 Gazebo GUI，只通过地面站进行控制。

修改 PX4 启动命令：

# 使用 --no-gui 参数
make px4_sitl gazebo_no_gui

这样可以避免 GUI 卡死问题，同时保持仿真正常运行。

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3. 检查 Gazebo 的渲染设置

如果必须使用 Gazebo Classic，尝试以下操作：

a. 禁用 OpenGL 渲染（降低 GPU 负载）

编辑 ~/.gazeborc 文件（如果没有就新建），添加以下内容：

[rendering]
engine = OGRE

或者尝试切换到 GLUT 渲染器：

[rendering]
engine = GLUT

b. 更新显卡驱动

确保你的系统显卡驱动是最新的，尤其是 NVIDIA 显卡用户：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install nvidia-driver-xxx

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4. 使用 ROS2 + Gazebo 的替代方案（推荐）

推荐使用 ROS2 + Gazebo 的组合，而不是 PX4 自带的 Gazebo Classic。

你可以参考官方文档：

• PX4 with ROS2
• Gazebo ROS2 示例

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✅ 三、代码示例（修改后的 PX4 启动脚本）

如果你使用的是 ROS2 + PX4 的组合，以下是修改后的启动脚本示例：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.substitutions import PathJoinSubstitution, ThisLaunchFileDir
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        IncludeLaunchDescription(
            PathJoinSubstitution([
                FindPackageShare('px4_ros_com'),
                'launch',
                'posix_sitl_rtps.launch.py'
            ]),
            launch_arguments={
                'gazebo': 'true',
                'use_gazebo': 'true',
                'gazebo_model': 'iris',
                'gazebo_world': 'empty',
                'gui': 'false'  # 关闭 GUI 避免卡死
            }.items()
        )
    ])

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✅ 四、总结

| 问题 | 解决方案 | |------|----------| | Gazebo Classic GUI 卡死 | 使用 Gazebo ROS2 或关闭 GUI | | 模型无法放置 | 检查 Gazebo 版本及配置 | | PX4 与 Gazebo 交互异常 | 使用 ROS2 + Gazebo 作为替代方案 | | uXRCE-DDS 导致卡死 | 考虑改用 ROS2 的 DDS 实现（如 CycloneDDS） |

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✅ 五、进一步建议

• 如果你使用的是 Ubuntu 20.04 或以上版本，建议使用 ROS2 Humble 或 Iron。
• 如果你仍然想使用 Gazebo Classic，请尝试在虚拟机中运行，或使用 QEMU + KVM 提升性能。
• 参考 PX4 官方文档中的 ROS2 仿真指南，获取最新配置方式。

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如有更多具体错误日志（如终端报错信息、Gazebo 日志等），欢迎提供，我可以进一步帮助你定位问题。