MC_movebuffer指令在汇川PLC中的用法

Question

用汇川的autoshop编程，ST语言，其中MC_movebuffer指令执行时，要求速度和位置是数组型实数，但赋值是总出错，提示数据类型不对，为什么？有谁用过这条指令，可否提供一个例程

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考通义千问

在使用汇川PLC（如H3U系列）进行AutoShop编程时，MC_MoveBuffer 是一个用于运动控制的指令，常用于多轴同步运动控制。该指令需要传入速度数组和位置数组作为参数，且这些参数的数据类型应为 实数数组（即 REAL 类型）。

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一、问题分析

你提到在使用 MC_MoveBuffer 指令时，赋值总是出错，提示“数据类型不对”，这通常是因为以下原因：

1. 数组类型错误：虽然你可能定义了数组，但可能没有正确指定为 REAL 类型。
2. 数组大小不匹配：MC_MoveBuffer 需要与当前配置的轴数一致的数组长度。
3. 未初始化数组：如果数组未被正确初始化或赋值，也可能导致运行时错误。
4. 未正确调用指令：可能未正确设置指令参数或未连接到正确的轴。

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二、解决方案

1. 确保使用 REAL 数组类型

在 ST 语言中，必须将速度和位置定义为 REAL 类型的数组。

VAR
    SpeedArray: ARRAY[0..3] OF REAL;  // 假设4轴
    PositionArray: ARRAY[0..3] OF REAL;
END_VAR

重点： 一定要确认数组元素是 REAL 类型，而不是 INT 或 DINT。

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2. 正确初始化数组

在程序中给数组赋值，确保每个元素都是 REAL 类型：

SpeedArray[0] := 100.0;   // 轴1的速度
SpeedArray[1] := 200.0;   // 轴2的速度
SpeedArray[2] := 150.0;   // 轴3的速度
SpeedArray[3] := 180.0;   // 轴4的速度

PositionArray[0] := 1000.0;  // 轴1的目标位置
PositionArray[1] := 2000.0;  // 轴2的目标位置
PositionArray[2] := 3000.0;  // 轴3的目标位置
PositionArray[3] := 4000.0;  // 轴4的目标位置

重点： 所有赋值必须是浮点数，不能是整数。

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3. 正确调用 MC_MoveBuffer 指令

调用 MC_MoveBuffer 指令时，需注意以下参数：

• Axis: 当前使用的轴号（例如：1 表示第一个轴）
• Speed: 速度数组（必须是 REAL 类型）
• Position: 位置数组（必须是 REAL 类型）
• Wait: 是否等待完成（可选）

MC_MoveBuffer(
    Axis := 1,
    Speed := ADR(SpeedArray),
    Position := ADR(PositionArray),
    Wait := TRUE
);

重点： 使用 ADR() 函数获取数组的地址，因为 MC_MoveBuffer 接收的是指针。

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4. 检查轴配置是否正确

确保在 AutoShop 的运动控制配置中已经正确设置了轴的数量和参数（如最大速度、加速度等）。

重点： 如果轴数量与数组长度不一致，也会导致错误。

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三、完整例程示例

PROGRAM PLC_PRG
VAR
    SpeedArray: ARRAY[0..3] OF REAL := [100.0, 200.0, 150.0, 180.0];
    PositionArray: ARRAY[0..3] OF REAL := [1000.0, 2000.0, 3000.0, 4000.0];
END_VAR

// 调用 MC_MoveBuffer 指令
MC_MoveBuffer(
    Axis := 1,
    Speed := ADR(SpeedArray),
    Position := ADR(PositionArray),
    Wait := TRUE
);

重点： 上述代码假设你使用的是 4 轴系统，并且 Axis 参数表示选择哪个轴进行移动。如果你只用了一个轴，可以只使用 SpeedArray[0] 和 PositionArray[0]。

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四、常见错误排查

| 错误提示 | 可能原因 | 解决方法 | |----------|----------|----------| | 数据类型错误 | 数组不是 REAL 类型 | 修改为 REAL 类型 | | 数组越界 | 数组长度不足 | 确保数组长度与轴数一致 | | 未初始化 | 数组未赋值 | 在程序开始处初始化数组 | | 地址传递错误 | 未使用 ADR() | 使用 ADR(array_name) 获取地址 |

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五、总结

• MC_MoveBuffer 要求速度和位置为 REAL 数组；
• 必须使用 ADR() 获取数组地址；
• 确保数组长度与轴数一致；
• 初始化数组并赋值为浮点数；
• 检查运动控制配置是否正确。

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如需进一步帮助，建议查看汇川官方手册《H3U 运动控制编程手册》或联系汇川技术支持。