GNSS与QGC建立通讯

Question

外接GNSS模块与电脑端QGC建立通讯，谁先发出指令，是QGC先发出请求指令还是GNSS无需被请求，直接发出信息，是不是定时发送的。

Answer 1

晚上好🌙🌙🌙
本答案参考通义千问

在使用外接GNSS模块与电脑端的QGroundControl（QGC）建立通讯时，GNSS模块通常不会主动发送数据给QGC，而是通过串口或USB接口将GPS信息传递给嵌入式系统（如飞控），然后由飞控再将这些信息转发给QGC。因此，QGC是主动请求数据的一方，而GNSS模块通常是被动地提供数据。

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一、GNSS模块与QGC通讯的基本原理

1. GNSS模块的工作方式

• GNSS模块（如UBlox、Trimble等）定时发送NMEA协议格式的数据（如GPRMC、GPGGA等）。
• 这些数据包括：位置、速度、时间、卫星数量等信息。
• 模块本身不等待指令，而是持续输出数据，除非被配置为只在特定条件下发送。

2. QGC如何接收GNSS数据

• QGC通常通过串口（USB转串口）、WiFi、蓝牙等方式与飞控系统连接。
• 飞控系统（如PX4、ArduPilot）会从GNSS模块读取数据，并将其封装成MAVLink协议，转发给QGC。
• QGC并不直接与GNSS模块通信，而是通过飞控系统获取定位信息。

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二、谁先发出指令？

✅ QGC是主动发起请求的一方

• QGC在启动后会向飞控系统发送MAVLink命令，例如：
  • MAV_CMD_REQUEST_DATA_STREAM 请求特定的数据流（如位置、姿态等）
  • MAV_CMD_GET_POSITION 获取当前坐标
• 飞控系统收到请求后，会从GNSS模块读取数据并返回给QGC。

❌ GNSS模块无需被请求，但需要被正确读取

• GNSS模块持续发送数据，但必须被飞控系统正确解析和处理。
• 如果飞控没有配置好串口读取逻辑，GNSS数据将无法被QGC获取。

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三、解决方案（有序列表）

1. 确保GNSS模块正确连接到飞控系统

   • 使用USB转串口模块或者直接连接飞控的GPS接口。
   • 检查串口参数（波特率、数据位、停止位、校验位）是否与GNSS模块一致（如9600, 8N1）。

2. 配置飞控系统读取GNSS数据

   • 在飞控固件中启用GPS模块（如在PX4中设置 GPS_TYPE 和 SERIAL_PORT_3_BAUD）。
   • 确保飞控系统能够识别并解析NMEA数据。

3. 使用MAVLink协议将数据传给QGC

   • 飞控系统将GNSS数据打包为MAVLink消息（如GPS_RAW_INT、GLOBAL_POSITION_INT）。
   • QGC监听这些消息并显示在地图上。

4. 在QGC中检查数据来源

   • 打开QGC → 左下角“飞行数据” → “传感器” → 查看GPS状态。
   • 确认GNSS模块是否被识别并正常工作。

5. 调试工具辅助排查问题

   • 使用QGC的Log Viewer查看日志，确认是否有GPS数据被接收。
   • 使用串口助手（如XCOM、PuTTY）直接查看GNSS模块输出的NMEA数据。

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四、示例代码（Arduino + UBlox GNSS模块）

#include <SoftwareSerial.h>

// 定义串口引脚
#define RX_PIN 10
#define TX_PIN 11

SoftwareSerial gpsSerial(RX_PIN, TX_PIN); // RX, TX

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  gpsSerial.begin(9600); // UBlox默认波特率9600
}

void loop() {
  if (gpsSerial.available()) {
    char c = gpsSerial.read();
    Serial.print(c); // 将GNSS数据打印到串口监视器
  }
}

⚠️ 注意：如果你使用的是飞控系统（如PX4/ArduPilot），不需要手动处理GNSS数据，只需确保模块正确连接即可。

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五、总结

| 项目 | 内容 | |------|------| | GNSS模块是否主动发送数据？ | ✅ 是，定时发送NMEA数据 | | 谁先发出指令？ | ✅ QGC主动请求数据，飞控系统负责转发 | | GNSS模块是否需要被请求？ | ❌ 不需要，但需被飞控系统正确读取 | | QGC是否直接与GNSS通信？ | ❌ 不直接通信，通过飞控系统 |

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如有具体硬件型号或飞控系统（如PX4、ArduPilot），我可以提供更具体的配置方案。