crazyfile2.1小无人机与青瞳视觉动捕系统的适配问题

Question

Controllers for Multiagent Systems With Input Amplitude and Rate Constraints and Their Application to Quadrotor Rendezvous
有没有人知道这篇论文里面的Fig. 5.crazyflie的控制文件要怎么修改才能适配青瞳视觉的动捕呢
Crazyswarm github地址：https://github.com/USC-ACTLab/crazyswarm
目前已经可以通过启动mocap_helper.cpp接收到无人机的位姿数据，但是启动crazyswarm_server.cpp节点的时候却显示没接收到数据，请问这个适配的问题要如何解决

Answer 1

上午好☀️☀️☀️️
本答案参考通义千问

根据你提供的信息，Crazyflie 2.1 小无人机与青瞳视觉动捕系统的适配问题，主要涉及到 Crazyswarm 框架与 青瞳视觉动捕系统（如 Vicon 或 OptiTrack） 的数据通信和控制逻辑的适配。你提到已经可以通过 mocap_hlp.cpp 接收到位姿数据，但在启动 crazyswarm_s.cpp 节点时却提示“没接收到数据”，这说明数据传递或通信链路存在问题。

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✅ 问题分析

1. 数据接收端未正确连接

   • crazyswarm_s.cpp 可能没有正确监听来自 mocap_hlp.cpp 的数据。
   • 需要确认 mocap_hlp.cpp 是否将数据发布到 ROS topic 上，并且 crazyswarm_s.cpp 是否订阅了该 topic。

2. 通信协议不匹配

   • mocap_hlp.cpp 可能使用的是特定的动捕系统协议（如 Vicon、OptiTrack），而 crazyswarm_s.cpp 默认可能使用的是其他格式（如 geometry_msgs/PoseStamped）。
   • 需要将动捕系统的数据格式转换为 crazyswarm 所需的格式。

3. ROS 节点未正确启动或配置

   • 确保所有节点（包括 mocap_hlp 和 crazyswarm_s）都已正确启动，并且在同一个 ROS master 下运行。

4. 缺少必要的依赖或驱动

   • 如果使用的是非标准动捕系统（如青瞳视觉），需要确保其 SDK 已安装并正确集成到 ROS 中。

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🔧 解决方案步骤

1. 确认 mocap_hlp.cpp 正确发布数据

• 在 mocap_hlp.cpp 中，检查是否将数据发布到了 ROS topic（例如 /mocap_data）。
• 使用以下命令查看是否有数据发布：

rostopic echo /mocap_data

如果没有任何输出，说明 mocap_hlp.cpp 没有正确发布数据，或者动捕系统未连接成功。

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2. 修改 mocap_hlp.cpp 数据格式以适配 crazyswarm

• crazyswarm 通常期望的是 geometry_msgs/PoseStamped 格式。
• 修改 mocap_hlp.cpp，将动捕系统获取的位姿数据转换为 PoseStamped 格式。

✅ 示例代码片段（修改部分）：

// 假设从动捕系统中获取到的位姿是：
// pose.x, pose.y, pose.z, quat.w, quat.x, quat.y, quat.z

geometry_msgs::PoseStamped pose_msg;
pose_msg.header.stamp = ros::Time::now();
pose_msg.header.frame_id = "world";

pose_msg.pose.position.x = x;  // 从动捕系统获取的 x
pose_msg.pose.position.y = y;  // 从动捕系统获取的 y
pose_msg.pose.position.z = z;  // 从动捕系统获取的 z

pose_msg.pose.orientation.w = qw;
pose_msg.pose.orientation.x = qx;
pose_msg.pose.orientation.y = qy;
pose_msg.pose.orientation.z = qz;

pub.publish(pose_msg);

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3. 确保 crazyswarm_s.cpp 订阅了正确的 topic

• 在 crazyswarm_s.cpp 中，检查是否订阅了 mocap_hlp.cpp 发布的 topic（如 /mocap_data）。
• 如果未订阅，需要添加如下代码：

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/mocap_data", 1000, &MocapCallback);

• 并实现回调函数：

void MocapCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) {
    // 处理接收到的位姿数据
}

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4. 检查 ROS 环境和节点启动顺序

• 确保 mocap_hlp 和 crazyswarm_s 在同一 ROS master 下运行。
• 启动顺序建议如下：

# 启动动捕系统（如青瞳视觉）
roscore

# 启动 mocap_hlp 节点
rosrun your_package mocap_hlp

# 启动 crazyswarm_s 节点
rosrun crazyswarm crazyswarm_s

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5. 验证数据流是否正常

• 使用以下命令查看所有 ROS topic：

rostopic list

• 查看 mocap_hlp 和 crazyswarm_s 是否在同一个网络下。

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📌 总结：关键修改点

| 问题 | 解决方法 | |------|----------| | 动捕数据未发布 | 检查 mocap_hlp.cpp 是否正确发布数据 | | 数据格式不匹配 | 将动捕数据转换为 geometry_msgs/PoseStamped | | 节点未订阅 | 在 crazyswarm_s.cpp 中添加对 /mocap_data 的订阅 | | ROS 环境异常 | 确保所有节点在同一个 ROS master 下运行 |

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📘 参考链接

• Crazyswarm GitHub
• 青瞳视觉动捕系统文档
• ROS Topic 通信指南

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如果你可以提供 mocap_hlp.cpp 的具体代码或错误日志，我可以进一步帮助你定位问题！