ethercat 控制松下伺服驱动器

Question

ethercat 雅特力407主站控制松下伺服驱动器 报错
有偿: 实现控制伺服驱动电机动

Answer 1

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根据您提供的 EtherCAT 主站（雅特力 AT32F407）控制松下伺服驱动器的报错信息，问题核心在于 SDO 写入失败 和 同步信号异常。

问题分析

1. 关键错误信息：

• **SDOwrite te 0x1c12 failed !!!**：这是最直接的错误。对象字典索引 0x1c12 是 同步管理器 2 的同步类型（Sync Manager 2 Sync Type）。写入失败表明主站尝试配置从站（伺服驱动器）的同步通信参数时被拒绝。
• **伺服驱动器报警：同步信号异常保护 (A7)**：这个报警直接印证了同步配置存在问题。驱动器没有收到预期的同步信号。

1. 根本原因推断：
   主站和从站之间的 过程数据映射（PDO Mapping） 与 分布式时钟（DC，Distributed Clock） 配置不匹配。

• 您的代码中使用了 ec_dcsync0(1, TRUE, SYNC0CYCLE, 0)，这表示主站希望将 从站 1（伺服驱动器）设置为 DC 同步从站。
• 然而，主站通过 SDO 写入驱动器的 PDO 映射参数（如 0x1600, 0x1a00 等）可能不正确，或者驱动器不支持您尝试映射的对象，导致 0x1c12 配置失败，从而使整个 DC 同步链路无法建立。

解决方案

解决方案的核心是检查和修正 PDO 映射配置，确保主站发送的映射参数与松下伺服驱动器的 EtherCAT 协议规范完全一致。

步骤 1：核对松下伺服驱动器的 PDO 映射

您需要找到松下伺服驱动器对应的 ESI (EtherCAT Slave Information) 文件 或 XML 描述文件。这个文件精确定义了驱动器支持的 PDO 对象。

1. 查找官方文档：从松下官网或技术支持获取您具体型号伺服驱动器（如 A5 系列）的 EtherCAT 通信手册。
2. 确认默认 PDO 映射：文档中会列出驱动器上电后的默认 RxPDO（接收，主站→驱动器）和 TxPDO（发送，驱动器→主站）映射。例如，常见的默认映射可能包含：

• **RxPDO (0x1600)**：控制字（0x6040）、目标位置（0x607A）、目标转矩（0x6071）等。
• **TxPDO (0x1a00)**：状态字（0x6041）、实际位置（0x6064）、实际转矩（0x6077）等。

步骤 2：修改主站源代码

根据正确的 PDO 映射信息，修改您的主站配置代码。错误日志显示您正在配置索引 0x1600 和 0x1a00，需要确保其中的子索引和对象地址是正确的。

在您的 main.c 或配置文件中，找到配置 PDO 映射的部分（通常是通过一系列 SDO 写入操作），并将其修改为与驱动器文档一致。

示例修正思路（请根据实际文档修改）：

// 假设以下是配置从站1的 RxPDO 映射 (0x1600)
// 错误的映射可能导致 0x1c12 配置失败


// 正确的配置示例（请替换为您的驱动器实际支持的参数）
// 映射 2 个对象到 RxPDO: 控制字(0x6040) 和 目标位置(0x607A)
SDOwrite(1, 0x1600, 0, 0x60400010); // 子索引0， 对象 0x6040，长度16位
SDOwrite(1, 0x1600, 1, 0x607A0020); // 子索引1， 对象 0x607A，长度32位
SDOwrite(1, 0x1600, 0, 2); // 最后写入映射的对象数量（此处为2个）


// 配置对应的 TxPDO 映射 (0x1A00)
// 映射 2 个对象到 TxPDO: 状态字(0x6041) 和 实际位置(0x6064)
SDOwrite(1, 0x1A00, 0, 0x60410010); // 状态字，16位
SDOwrite(1, 0x1A00, 1, 0x60640020); // 实际位置，32位
SDOwrite(1, 0x1A00, 0, 2); // 对象数量


// 在正确的 PDO 映射配置成功后，再配置同步管理器(SM) 和 分布式时钟(DC)
// ...
ec_dcsync0(1, TRUE, SYNC0CYCLE, 0);

步骤 3：检查驱动器参数

登录松下伺服驱动器的参数设置软件（如 Panasonic FDA），检查以下关键参数是否与 EtherCAT 通信相关并设置正确：

• Pr0.01：控制模式选择（如位置模式、速度模式、转矩模式）。
• 确保没有禁用 EtherCAT 通信或设置了错误的通信超时参数。

步骤 4：调试建议

1. 简化配置：初次调试时，只映射最必要的 PDO（如一个控制字和一个状态字），减少复杂性。
2. 检查 SDO 写入顺序：有些驱动器要求严格按照特定顺序配置 PDO 映射（如先清除映射，再逐个添加，最后设置数量）。
3. 使用 Wireshark 抓包：如果条件允许，使用 EtherCAT 抓包工具（如 Wireshark 配合 EtherCAT 插件）可以直观地看到主从站之间的 SDO 通信过程，精确定位是哪个 SDO 命令被驱动器返回了错误代码。

总结

当前问题的焦点是 SDO 写入 0x1c12 失败，其根源是 PDO 映射配置不正确。请务必依据松下伺服驱动器的官方 EtherCAT 文档来修正主站中的 PDO 映射参数。一旦映射正确，同步信号异常报警（A7）通常会自动解除。