px4仿真遇到问题编译显示连接被拒绝

Question

由于现在github无法访问，安装MIcro-XRCE-DDS和进行px4编译时显示连接被拒绝。在gitee库中下载了其他人的源码，但是安装和编译时还是无法解决连接问题。

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考通义千问

你提到的问题是在使用PX4仿真时遇到连接被拒绝的问题，尤其是在无法访问GitHub的情况下安装Micro-XRCE-DDS和编译PX4时出现的错误。以下是详细解决方案，并重点部分已加粗展示。

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一、问题原因分析

1. 网络问题：由于GitHub无法访问，导致依赖库（如Micro-XRCE-DDS）下载失败。
2. 源码版本不一致：从Gitee获取的代码可能不是最新或兼容的版本，导致编译失败。
3. 依赖未正确安装：Micro-XRCE-DDS等组件未正确安装或配置。
4. 环境变量配置错误：某些环境变量未设置或路径错误，导致编译器找不到依赖项。

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二、解决步骤（详细）

1. 配置国内镜像源（解决GitHub访问问题）

如果你使用的是Ubuntu系统，可以临时将GitHub替换为国内镜像：

# 修改/etc/hosts文件，添加以下内容（以阿里云为例）
185.199.108.133 github.com

注意：此方法可能不稳定，建议使用 git 的代理功能或者切换到其他镜像仓库。

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2. 使用Gitee替代GitHub（如果已有代码）

• 如果你已经从Gitee获取了PX4源码，但编译仍然失败，可能是：
  • 依赖项没有正确更新。
  • 代码版本与官方不一致。

✅ 解决方案：

1. 克隆官方PX4源码（通过Gitee镜像）

   你可以使用 https://gitee.com/mirrors/PX4-Firmware 这个镜像来获取PX4源码：

   git clone https://gitee.com/mirrors/PX4-Firmware.git
   cd PX4-Firmware
   

2. 修改 .git/config 文件中的远程仓库地址

   如果你之前是从GitHub克隆的，需要修改远程仓库为Gitee镜像：

   git remote set-url origin https://gitee.com/mirrors/PX4-Firmware.git
   

3. 拉取最新代码

   git pull origin main
   

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3. 安装Micro-XRCE-DDS（解决连接被拒绝）

Micro-XRCE-DDS 是 PX4 依赖的一个中间件，用于与ROS2通信。如果你无法访问GitHub，可以尝试以下方式安装：

✅ 解决方案：

1. 手动下载 Micro-XRCE-DDS 源码

   从 https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS 下载源码（可使用浏览器下载zip包）。

2. 解压并编译

   unzip Micro-XRCE-DDS.zip
   cd Micro-XRCE-DDS
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

3. 配置环境变量（可选）

   如果编译后提示找不到库，可以在 ~/.bashrc 中添加：

   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
   

   然后执行：

   source ~/.bashrc
   

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4. 编译PX4（确保所有依赖已安装）

✅ 解决方案：

1. 安装依赖项（推荐使用脚本）

   cd PX4-Firmware
   ./Tools/setup/ubuntu.sh
   

   如果提示无法访问GitHub，可以尝试使用 --no-git 参数跳过Git操作：

   ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-git
   

2. 编译PX4

   make px4_sitl_default
   

   如果出现“连接被拒绝”错误，请检查是否安装了 ros2 和 micro-xrce-dds，并确认其版本是否匹配。

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5. 使用Docker（替代方案）

如果你仍然无法解决依赖问题，可以考虑使用 Docker 来运行 PX4 仿真环境，避免本地依赖冲突。

✅ 解决方案：

1. 安装 Docker：

   sudo apt update
   sudo apt install docker.io
   

2. 启动 PX4 Docker 容器：

   docker run -it --rm -v $(pwd):/workdir eProsima/px4-simulator:latest
   

   该容器包含完整的 PX4 编译环境，无需手动安装依赖。

3. 在容器内进行编译：

   cd /workdir
   make px4_sitl_default
   

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三、总结（关键点）

1. 使用 Gitee 替代 GitHub：避免因GitHub不可用导致的依赖下载失败。
2. 手动安装 Micro-XRCE-DDS：如果无法自动下载，可手动下载并编译。
3. 使用 Docker 环境：简化依赖管理，避免本地配置复杂。
4. 检查环境变量和路径：确保编译器能找到所需的库和工具。

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四、示例代码（修改后的 setup.sh 脚本）

如果你希望跳过 Git 操作（比如因为无法访问GitHub），可以修改 setup.sh 脚本如下：

#!/bin/bash

# 原脚本中可能有 git clone 操作，这里改为注释或替换为 Gitee 地址
# 例如：
# git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

# 添加 Gitee 镜像源
export GIT_SSL_NO_VERIFY=1
git clone https://gitee.com/mirrors/PX4-Firmware.git
cd PX4-Firmware

# 其他安装命令...

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如果你还有具体的错误信息（如“Connection refused”、“No such file or directory”等），欢迎提供，我可以进一步帮你定位问题。