汇川SV660N手动运行时为何无法启动？

Question

汇川SV660N在手动运行模式下无法启动，常见原因之一是“使能信号未正确接入或参数配置错误”。检查H02.01是否设为1（允许手动模式），确认控制模式H00.01设置为位置/速度模式，并确保DI输入端子的“伺服使能”信号已导通。同时，排查急停回路、驱动器报警状态及编码器连接是否正常，任一异常均会导致启动失败。

Answer 1

一、问题背景与现象描述

汇川SV660N系列伺服驱动器在工业自动化系统中广泛应用，尤其在高精度定位控制场景中表现优异。然而，在实际调试或维护过程中，常出现“手动运行模式下无法启动”的故障现象。该问题直接影响设备调试效率与产线运行稳定性。

根据现场经验统计，此类故障的首要原因之一是使能信号未正确接入或参数配置错误。具体表现为：操作人员按下启动按钮后，伺服电机无响应，驱动器面板无运行指示，但无明显报警代码，容易误判为上位控制系统故障。

二、基础排查流程（由浅入深）

1. 确认H02.01参数是否设置为1——允许手动模式运行
2. 检查H00.01控制模式参数：应设置为位置模式（0）或速度模式（1）
3. 核实DI输入端子中的“伺服使能”信号（通常对应DI3或DI4）是否导通
4. 使用万用表测量使能端子电压，确认PLC输出点已激活
5. 查看驱动器状态寄存器H08.00，判断当前是否处于“伺服准备就绪”状态
6. 检查急停回路是否断开，安全继电器是否吸合
7. 读取H05.00报警代码，排除隐藏报警（如编码器异常、过压等）
8. 确认编码器连接线缆是否松动或屏蔽不良
9. 尝试通过InoDriverShop软件进行在线监控，观察实时使能状态
10. 重启驱动器并重新下载参数，排除临时通信干扰

三、关键参数配置表

参数编号	参数名称	推荐值	说明
H00.01	控制模式选择	0 或 1	0=位置模式，1=速度模式
H02.01	手动模式使能	1	必须设为1以启用JOG功能
H03.00	DI功能分配1	15	15表示“伺服使能”功能
H03.01	DI功能分配2	16	16表示“伺服关闭”功能
H06.00	DO输出功能1	1	监视“伺服准备好”状态
H17.00	编码器类型	0	默认增量式ABZ
H22.00	电子齿轮比分子	用户设定	需匹配机械传动比
H22.01	电子齿轮比分母	用户设定	与分子共同决定脉冲当量
F1-00	通讯地址	1~31	Modbus RTU组网必备
F3-01	波特率	3	3=19200bps

四、系统级故障树分析（FTA）

故障：手动模式无法启动
├── 参数配置错误
│   ├── H02.01 ≠ 1（禁止手动模式）
│   └── H00.01 设置为转矩模式或其他非运行模式
├── 使能信号缺失
│   ├── PLC未输出使能信号
│   ├── DI端子接线松动或反接
│   └── 中间继电器故障导致信号中断
├── 安全回路异常
│   ├── 急停按钮未复位
│   ├── 安全继电器未吸合
│   └── EN信号未反馈至驱动器
├── 驱动器内部状态异常
│   ├── 存在历史报警未清除（H05.00 > 0）
│   ├── 编码器通信超时（AL-420）
│   └── 母线电压异常（AL-810）
└── 上位控制逻辑缺陷
    ├── 手动模式切换条件不满足
    └── 使能时序不符合驱动器要求（需先ON使能再发JOG指令）
    

五、诊断脚本示例（Python模拟通信检测）

import minimalmodbus

# 连接SV660N via Modbus RTU
servo = minimalmodbus.Instrument('COM3', 1) # port, slave address
servo.serial.baudrate = 19200
servo.serial.timeout = 1

def read_servo_status():
    mode = servo.read_register(0x0001) # H00.01
    manual_enable = servo.read_register(0x0201) # H02.01
    alarm_code = servo.read_register(0x0500) # H05.00
    status_word = servo.read_register(0x0800) # H08.00

    print(f"控制模式: {mode}")
    print(f"手动模式使能: {manual_enable}")
    print(f"当前报警代码: {alarm_code}")
    print(f"状态字: {bin(status_word)}")

if __name__ == "__main__":
    read_servo_status()


六、Mermaid流程图：手动启动失败诊断逻辑

graph TD
            A[手动模式无法启动] --> B{H02.01 = 1?}
            B -- 否 --> C[修改H02.01=1]
            B -- 是 --> D{H00.01=0或1?}
            D -- 否 --> E[更改为位置/速度模式]
            D -- 是 --> F{DI使能信号导通?}
            F -- 否 --> G[检查PLC输出与接线]
            F -- 是 --> H{急停回路正常?}
            H -- 否 --> I[复位急停，检查安全继电器]
            H -- 是 --> J{驱动器有报警?}
            J -- 是 --> K[清除报警并分析原因]
            J -- 否 --> L{编码器连接正常?}
            L -- 否 --> M[重插编码器线缆或更换]
            L -- 是 --> N[使用InoDriverShop监控实时状态]

七、高级调试建议

• 使用InoDriverShop软件抓取启动瞬间的波形数据，分析使能信号与JOG指令的时序关系
• 在多轴系统中，注意各轴之间的互锁逻辑可能抑制单轴手动运行
• 启用参数保护功能前，务必备份当前配置，避免误操作导致参数丢失
• 对于长距离DI信号传输，建议增加光电隔离模块防止干扰
• 定期校验电子齿轮比与机械实际行程的一致性，避免因参数漂移引发误判
• 在复杂控制系统中，可设置独立的手动调试模式权限，便于现场快速排障