用smart200 plc控制两个步进电机，走的modbus rtu协议，run的时一卡一顿，stop之后，电机正常运行

Question

我用我的modbus rtu写的轮询程序，两个写入线圈，一个读取保持寄存器40009即运行速度，监控时读的数正确，写入应该也是写入了，但是我实际运行时，run的时候两个电机一卡一顿，感觉像是指令被重复调用，导致指令冲突，然后我stop之后两个电机开始执行我的指令，向前运动50mm。

Answer 1

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1. 关键点分析：
   - 程序运行时电机一卡一顿，怀疑指令被重复执行。
   - 监控读取保持寄存器数据正确，写入也似乎成功，但实际运行效果不佳。
2. 解决方案：
   - 检查程序逻辑：
   • 确认轮询程序中，每个电机的控制指令是否有重复触发的情况。例如，是否在一个扫描周期内对同一个电机的控制指令执行了多次。
   • 查看是否有不必要的条件判断导致指令频繁执行。
   • 检查通讯设置：
   • 确保Modbus RTU通讯的波特率、数据位、停止位等参数设置正确，与从站设备匹配。
   • 检查通讯线缆连接是否良好，有无松动、干扰等问题。
   • 增加调试信息：
   • 在程序中添加一些调试语句，比如记录每个扫描周期内对电机的控制操作，以及通讯状态信息等。这样可以更直观地了解程序的执行情况。
   • 示例代码（以S7-200 SMART为例）：

// 定义变量
VB0 字节用于存储通讯状态
V100 双字用于存储读取的速度值
V200 双字用于存储写入的控制值

// 主程序
Network 1
LD SM0.0
MOVB 0, VB0 // 初始化通讯状态为0

Network 2
LD SM0.0
CALL MBUS_CTRL, VB0, 1, 9600, 8, 1, 0, 0 // 初始化Modbus RTU通讯，波特率9600，数据位8，停止位1

Network 3
LD SM0.0
CALL MBUS_MSG, VB0, 1, 0, 0, 0, &VB200, 2, &VB300, 0 // 发送写入线圈指令，写入地址为0，数据为&VB200中的值，长度为2字节

Network 4
LD SM0.0
CALL MBUS_MSG, VB0, 0, 40009, 1, &V100, 4, &VB400, 0 // 发送读取保持寄存器指令，读取地址为40009，长度为4字节

Network 5
LD SM0.0
// 记录通讯状态
MOVB VB0, SMB34
// 记录读取的速度值
MOVD V100, SMB40
// 记录写入的控制值
MOVD &VB200, SMB50

1. 多种解决方案的优缺点：
   - 检查程序逻辑：
   • 优点：能直接从程序本身查找问题根源，针对性强。
   • 缺点：需要对程序逻辑有深入理解，可能需要花费较多时间仔细排查。
   • 检查通讯设置：
   • 优点：通讯设置问题比较常见，容易排查，若通讯设置有误，修改后可能迅速解决问题。
   • 缺点：可能忽略程序内部逻辑问题，即使通讯设置正确，仍可能存在程序执行方面的问题。
   • 增加调试信息：
   • 优点：能直观地看到程序运行过程中的详细信息，有助于快速定位问题。
   • 缺点：调试信息过多可能会影响程序运行效率，且需要在调试完成后清理这些调试代码。
2. 总结：
   - 首先要仔细检查程序逻辑，看是否存在指令重复执行或不必要的条件判断导致电机控制异常。
   - 同时，通讯设置的正确性也至关重要，确保通讯参数与从站设备匹配，通讯线缆连接良好。
   - 通过增加调试信息，可以更清晰地了解程序运行情况，辅助定位问题。综合运用这些方法，逐步排查找到导致电机一卡一顿的原因并解决。

希望以上解答对您有所帮助。如果您有任何疑问，欢迎在评论区提出。