Kinova j2n6s300 RViz上的第四跟第五关节跟实体不一样

Question

我用的描述档是kinova 提供的ros包里的j2n6s300.xacro
问题如下图

Answer 1

阿里嘎多学长整理AIGC生成，因移动端显示问题导致当前答案未能完全显示，请使用PC端查看更加详细的解答过程

问题分析

你使用Kinova j2n6s300的RViz，发现第四跟第五关节的显示与实际不符。这个问题可能与Xacro描述文件有关。

解决方案

1. 检查Xacro描述文件：确保你的Xacro描述文件（j2n6s300.xacro）正确无误，特别是第四跟第五关节的定义。
2. RViz设置：检查RViz的设置，确保第四跟第五关节的显示模式正确。
3. 重新加载Xacro描述文件：尝试重新加载Xacro描述文件，或者重新启动RViz。

核心代码

如果你需要修改Xacro描述文件，可以尝试以下代码：

<joint name="j4" type="revolute">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
  <limit effort="100" velocity="100" lower="-3.14" upper="3.14"/>
</joint>

<joint name="j5" type="revolute">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
  <limit effort="100" velocity="100" lower="-3.14" upper="3.14"/>
</joint>

请注意，这是示例代码，需要根据你的实际需求进行修改。