ros_ur中有关力的topic问题（/wrench与joint_states）

Question

 看ur_mordern_driver里有关力矩的话题是 "/joint_states" 与 " /wrench", 但是在gazebo+rviz运行仿真机械臂的时候并不能用 rostopic list找到/wrench话题。

 请问这个情况是因为仿真环境中没有添加有效的力信息吗还是因为什么？

 另外在仿真环境下“joint_states”中的effort信息是各关节的电流信息还是各关节的力矩？且都是0，在仿真中有办法输出仿真的力矩信息吗？

Answer 1

https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79400702?utm_source=blogxgwz1