PreArm: VisOdom: not healthy

Question

这个报错不知道怎么解决，光流为微空的MTF-01P（auto),硬件连接没有问题，飞控为雷迅的7nano飞控，使用的是四旋翼最新固件，飞控可以接收光流模块传回来的数据

Answer 1

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问题分析

根据你的描述，报错信息是 "PreArm: VisOdom: not healthy"，这通常是指视觉odom（视觉定位系统）不健康。光流模块为微空的MTF-01P，硬件连接正常，飞控为雷迅的7nano飞控，使用最新固件，且可以接收光流模块的数据。

解决方案

1. 检查光流模块的连接和设置：确保光流模块的连接正常，且设置正确。
2. 检查飞控的固件版本：确保飞控的固件版本是最新的，且支持光流模块。
3. 检查视觉odom的配置：检查视觉odom的配置是否正确，包括光流模块的参数设置。
4. 尝试重启飞控和光流模块：重启飞控和光流模块，检查是否可以正常工作。
5. 检查光流模块的数据：检查光流模块传回来的数据是否正常，是否有异常值。

核心代码

// 检查光流模块的连接和设置
if (check_light_flow_module_connection() && check_light_flow_module_setting()) {
    // 检查飞控的固件版本
    if (check_fly_control_firmware_version()) {
        // 检查视觉odom的配置
        if (check_vis_odom_config()) {
            // 重启飞控和光流模块
            restart_fly_control_and_light_flow_module();
            // 检查光流模块的数据
            check_light_flow_module_data();
        } else {
            // 视觉odom配置错误
            printf("VisOdom config error\n");
        }
    } else {
        // 飞控固件版本错误
        printf("Fly control firmware version error\n");
    }
} else {
    // 光流模块连接或设置错误
    printf("Light flow module connection or setting error\n");
}

注意

上述代码仅为示例，具体实现需要根据实际情况进行调整。