rviz中无turtlebot3

Question

麻烦帮忙看一下bug在哪里，我的launch文件是以下代码，运行一直显示不出来机器人

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen">
  <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
  <param name="tf_prefix" value="$(arg first_tb3)" />
</node>

<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf" args="-urdf -model $(arg first_tb3) -x $(arg first_tb3_x_pos) -y $(arg first_tb3_y_pos) -z $(arg first_tb3_z_pos)  -Y $(arg first_tb3_yaw) -param robot_description" />

<include file="$(find multi_turtlebot3_explore)/launch/gmapping.launch">
  <arg name="robot_namespace" value="$(arg first_tb3)" /> 
</include> 

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen">
  <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
  <param name="tf_prefix" value="$(arg second_tb3)" />
</node>

<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf" args="-urdf -model $(arg second_tb3) -x $(arg second_tb3_x_pos) -y $(arg second_tb3_y_pos) -z $(arg second_tb3_z_pos) -Y $(arg second_tb3_yaw) -param robot_description" />

<include file="$(find multi_turtlebot3_explore)/launch/gmapping.launch">
  <arg name="robot_namespace" value="$(arg second_tb3)" />
</include>

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen">
  <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
  <param name="tf_prefix" value="$(arg third_tb3)" />
</node>

<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf" args="-urdf -model $(arg third_tb3) -x $(arg third_tb3_x_pos) -y $(arg third_tb3_y_pos) -z $(arg third_tb3_z_pos) -Y $(arg third_tb3_yaw) -param robot_description" />

<include file="$(find multi_turtlebot3_explore)/launch/gmapping.launch">
  <arg name="robot_namespace" value="$(arg third_tb3)" />
</include> 

能否有人看看如何解决？

Answer 1

晚上好🌙🌙🌙
本答案参考通义千问

根据你提供的launch文件内容，问题可能出在以下几个方面：

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1. 重复的节点名称导致冲突

你在多个地方使用了相同的节点名称：robot_state_publisher。ROS不允许有相同名称的节点同时运行。

解决方案：

• 为每个 robot_state_publisher 节点分配唯一的名称。
• 例如，将它们分别命名为 robot_state_publisher_1, robot_state_publisher_2, robot_state_publisher_3 等。

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2. robot_description 参数未定义

spawn_model 使用 -param robot_description，但如果你没有通过 <param name="robot_description" ... /> 定义该参数，Gazebo 将无法加载机器人模型。

解决方案：

• 在 launch 文件中添加以下内容，确保 robot_description 被正确加载：

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg urdf_file)" />
  

  其中 $(arg urdf_file) 是你的 URDF 文件路径（如 turtlebot3_burger.urdf.xacro）。

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3. tf_prefix 和 robot_namespace 的使用不一致

• 如果你使用了 tf_prefix，那么在其他部分（如 gmapping、move_base）也需要设置对应的 robot_namespace 或 tf_prefix，否则可能导致 TF 树混乱或机器人不显示。

解决方案：

• 确保所有与机器人相关的节点都使用相同的 robot_namespace 或 tf_prefix。
• 例如，在 gmapping.launch 中也要传入 robot_namespace。

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4. gazebo_ros 的 spawn_model 使用方式错误

spawn_model 命令格式应为：

-spawn_model -file <model_file> -model <model_name>

但你使用的是 -urdf，这可能不是正确的参数。

解决方案：

• 如果你是从 URDF 文件加载模型，应使用 -file 参数指定 URDF 文件路径，而不是 -urdf。

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf" args="-file $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf -model $(arg first_tb3) -x $(arg first_tb3_x_pos) -y $(arg first_tb3_y_pos) -z $(arg first_tb3_z_pos) -Y $(arg first_tb3_yaw)" />
  

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5. 没有启动 Gazebo

如果 Gazebo 没有启动，即使你调用了 spawn_model，机器人也不会出现在 RVIZ 中。

解决方案：

• 添加以下代码启动 Gazebo：

  <node pkg="gazebo_ros" type="gazebo" name="gazebo" output="screen">
    <param name="use_sim_time" value="true" />
  </node>
  

---

✅ 修改后的完整 launch 文件示例

<launch>

  <!-- 启动 Gazebo -->
  <node pkg="gazebo_ros" type="gazebo" name="gazebo" output="screen">
    <param name="use_sim_time" value="true" />
  </node>

  <!-- 加载 URDF 描述 -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg urdf_file)" />

  <!-- 第一个 TurtleBot3 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher_1" output="screen">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    <param name="tf_prefix" value="$(arg first_tb3)" />
  </node>

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_first_tb3" args="-file $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf -model $(arg first_tb3) -x $(arg first_tb3_x_pos) -y $(arg first_tb3_y_pos) -z $(arg first_tb3_z_pos) -Y $(arg first_tb3_yaw)" />

  <include file="$(find multi_turtlebot3_explore)/launch/gmapping.launch">
    <arg name="robot_namespace" value="$(arg first_tb3)" />
  </include>

  <!-- 第二个 TurtleBot3 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher_2" output="screen">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    <param name="tf_prefix" value="$(arg second_tb3)" />
  </node>

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_second_tb3" args="-file $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf -model $(arg second_tb3) -x $(arg second_tb3_x_pos) -y $(arg second_tb3_y_pos) -z $(arg second_tb3_z_pos) -Y $(arg second_tb3_yaw)" />

  <include file="$(find multi_turtlebot3_explore)/launch/gmapping.launch">
    <arg name="robot_namespace" value="$(arg second_tb3)" />
  </include>

  <!-- 第三个 TurtleBot3 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher_3" output="screen">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    <param name="tf_prefix" value="$(arg third_tb3)" />
  </node>

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_third_tb3" args="-file $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf -model $(arg third_tb3) -x $(arg third_tb3_x_pos) -y $(arg third_tb3_y_pos) -z $(arg third_tb3_z_pos) -Y $(arg third_tb3_yaw)" />

  <include file="$(find multi_turtlebot3_explore)/launch/gmapping.launch">
    <arg name="robot_namespace" value="$(arg third_tb3)" />
  </include>

</launch>

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总结：关键修复点

1. 唯一化节点名称（避免重复）
2. 正确加载 robot_description
3. 修正 spawn_model 参数
4. 确保 Gazebo 正确启动
5. 统一使用 tf_prefix 或 robot_namespace

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如果你仍然遇到问题，请提供完整的错误日志（如终端输出），我可以进一步帮你分析。