gazebo找不到模型路径

Question

您好，我在搜索我的问题时看到了您发的文章题目是“[gazebo-1] [GUI] [Err] [SystemPaths.cc:525] Could not resolve file [model://”，但是文章现在好像不在了，我现在也遇到了类似问题，我的环境是ros2jazzy，在gazebo sim 8导入我从solidworks导出的URDF文件，请问您知道怎么解决这个问题吗？非常感谢

Answer 1

晚上好🌙🌙🌙
本答案参考通义千问

你好！你遇到的错误信息是：

[Err] [SystemPaths.cc:525] Could not resolve file [model://...]

这个错误通常是因为 Gazebo 无法找到你指定的模型路径，尤其是在使用 model:// 前缀时。在 ROS 2 Jazzy 中，Gazebo 的模型路径配置方式与之前版本（如 ROS 2 Humble）略有不同，因此需要特别注意。

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✅ 问题原因分析

1. 模型文件未正确放置在 Gazebo 模型目录中
   Gazebo 默认会从 ~/.gazebo/models/ 或 /usr/share/gazebo-8/models/ 等路径加载模型。

2. URDF 文件中引用了 model:// 路径但没有设置正确的环境变量或模型路径
   在 URDF 文件中使用 model:// 表示 Gazebo 应从模型目录中查找该文件。

3. ROS 2 和 Gazebo 版本不兼容
   ROS 2 Jazzy 使用的是 Gazebo 8（gazebo-8），而某些功能可能与更高版本（如 Gazebo 11）不兼容。

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🔧 解决方案

✅ 步骤一：确认模型文件位置

确保你的模型文件（如 .sdf, .dae, .stl, .urdf）已经放置在以下任意一个路径中：

• ~/.gazebo/models/your_model_name/
• /usr/share/gazebo-8/models/your_model_name/

注意： 每个模型应该放在一个单独的文件夹中，并包含 model.config 文件（用于描述模型信息）和模型资源文件（如 .sdf, .stl 等）。

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✅ 步骤二：创建 model.config 文件

在模型文件夹中创建一个 model.config 文件，内容如下：

<model>
  <name>YourModelName</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.6">model.sdf</sdf>
  <author>
    <name>YourName</name>
    <email>[e-mail]</email>
  </author>
  <description>This is my custom model.</description>
</model>

注意： model.sdf 是你模型的主文件（通常是 .sdf 或 .urdf 文件）。

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✅ 步骤三：在 URDF 文件中使用正确的路径

如果你在 URDF 文件中使用了类似下面的路径：

<link name="base_link">
  <visual>
    <geometry>
      <mesh filename="model://your_model_name/meshes/base.stl" />
    </geometry>
  </visual>
</link>

请确保：

• your_model_name 是你在 ~/.gazebo/models/ 下的文件夹名。
• meshes/base.stl 是模型文件夹中的文件路径。

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✅ 步骤四：设置环境变量（可选）

你可以通过设置 GAZEBO_MODEL_PATH 来让 Gazebo 知道去哪里找模型：

export GAZEBO_MODEL_PATH=~/path/to/your/models:$GAZEBO_MODEL_PATH

或者将此命令添加到 ~/.bashrc 文件中，以便每次启动终端时自动加载。

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✅ 步骤五：使用 ros2 run 启动 Gazebo 并加载模型

你可以使用以下命令来测试模型是否能被正确加载：

ros2 run gazebo_ros gazebo -r -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so

然后在 Gazebo 中手动加载模型，或者使用 spawn_entity 工具：

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /world/default/model/your_model_name/cmd_vel@geometry_msgs/msg/[e-mail]

或者使用 gz 命令行工具：

gz model -f ~/path/to/your_model.sdf

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🛠️ 示例代码修改（URDF 文件）

假设你有一个 URDF 文件，其中引用了模型：

<link name="base_link">
  <visual>
    <geometry>
      <mesh filename="model://my_robot/meshes/base.stl" />
    </geometry>
  </visual>
</link>

你需要确保：

• 文件夹结构如下：

~/.gazebo/models/my_robot/
├── model.config
└── meshes/
    └── base.stl

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📌 总结

| 问题 | 解决方案 | |------|----------| | Gazebo 找不到模型 | 将模型文件放入 ~/.gazebo/models/ 或 /usr/share/gazebo-8/models/ | | URDF 中使用 model:// 无效 | 确保模型文件夹中包含 model.config 文件 | | 模型路径配置错误 | 设置 GAZEBO_MODEL_PATH 环境变量 | | 模型无法加载 | 使用 gz model -f 或 ros2 run gazebo_ros gazebo 测试加载 |

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如果你愿意，可以贴出你的 URDF 文件或模型文件夹结构，我可以帮你进一步检查并修复路径问题。

祝你顺利！如果还有问题，欢迎继续提问 😊