飞控固件刷写/px4/QGC

Question

为什么有的飞控固件版本只有源码，没有对应飞控型号的，要自己编译吗

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考通义千问

在飞控固件开发中，尤其是使用 PX4 和 QGroundControl (QGC) 时，经常会遇到一些飞控固件版本只有源码（source code），而没有对应飞控型号的编译包（如 .px4 或 .bin 文件）。这种现象的原因和解决方案如下：

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一、为什么有些飞控固件版本只有源码？

1. 支持的硬件型号有限

• PX4 是一个开源项目，其代码库支持多种飞控硬件（如 Pixhawk、Cube、Navio 等）。
• 某些较新的或较少见的飞控型号可能尚未被官方支持，因此无法直接生成对应的编译文件。

2. 版本更新快，编译资源有限

• PX4 的开发非常活跃，新功能和修复频繁发布。
• 官方服务器可能无法为每个版本生成所有飞控型号的二进制文件，导致部分版本只提供源码。

3. 定制化需求

• 有些开发者或企业需要对飞控进行深度定制（如添加特定功能、修改传感器驱动等），因此只提供源码以便自行编译。

4. 测试阶段的版本

• 某些版本属于“测试版”或“开发版”，仅用于内部测试，不提供二进制文件。

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二、如何处理只有源码的情况？

如果你遇到的是只有源码的飞控固件版本，你需要自己进行编译。以下是详细步骤：

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三、解决方法：自行编译 PX4 固件

1. 环境准备

1.1 安装依赖

在 Ubuntu 上安装 PX4 所需的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git cmake ninja-build g++ gcc-multilib libncurses-dev libreadline-dev libusb-1.0-0-dev libqt5serialport5-dev libqcustomplot-dev libeigen3-dev libopencv-dev

1.2 安装 PX4 工具链

cd ~
git clone https://github.com/PX4/Tools.git
cd Tools
./install_prerequisites.sh

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2. 获取 PX4 源码

mkdir ~/px4 && cd ~/px4
git clone --recursive https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware

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3. 选择目标飞控型号

PX4 使用 make 命令来编译不同型号的固件。例如，针对 Pixhawk 4：

make px4_sitl

或针对 Pixhawk 1：

make px4_px4v2

你可以通过以下命令查看支持的型号：

make list_targets

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4. 编译固件

make px4_px4v2

编译完成后，生成的 .px4 文件会位于：

~/px4/Firmware/build/px4_px4v2/

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5. 刷写固件到飞控

使用 QGroundControl 进行刷写：

1. 打开 QGC，连接飞控。
2. 在 Firmware 页面中选择 Upload firmware。
3. 选择你刚刚编译出的 .px4 文件。
4. 等待刷写完成，重启飞控。

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四、注意事项

• 确保你的飞控型号与编译目标一致，否则会导致固件无法运行。
• 如果你不确定型号，可以通过 QGC 的系统信息页面 查看当前飞控型号。
• 自行编译的固件可能会缺少某些官方优化，建议先在模拟器中测试。

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五、常见问题及解决方式

| 问题 | 解决方案 | |------|----------| | 编译失败 | 检查依赖是否安装完整，重新运行 install_prerequisites.sh | | 飞控无法识别固件 | 确保编译目标与飞控型号匹配 | | 刷写失败 | 确保飞控已正确连接，关闭 QGC 后再尝试刷写 |

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六、总结

如果飞控固件版本只有源码，说明该版本未提供预编译的二进制文件，你需要自行编译。

关键步骤：

1. 安装 PX4 开发环境；
2. 获取源码并选择合适的飞控型号；
3. 使用 make 命令编译；
4. 使用 QGC 刷写固件。

如果你有具体的飞控型号或固件版本，我可以帮你进一步确认编译命令。