PIX飞控通过LORA无线数传连接QGC

Question

目前的设置：两个LORA数传模块已经完成配对，波特率为56000；QGC地面站把SER_TEL1设置为56000 8N1，Mav_0_Config设置为TELEM1。遇到的问题如下：通过数传连接地面站时，QGC提示：载具1未响应对应参数请求，这将导致QGC无法显示完整的用户界面。
Mavlink连接状态丢包率约为7%。移动飞控时，主界面罗盘能够实时显示.
pix飞控通过USB线连接QGC时能够正常读取，但通过LORA数传连接时还会报错：mission FMU SD card

请问各位该如何解决，万分感谢！

PS：尝试过的方法：

1、修改波特率，将115200改为56000，没有效果。
2、换个QGC版本，使用ubantu版本的地面站，完全无法连接

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考通义千问

你提到的问题涉及 Pixhawk 飞控 通过 LORA 数传模块 与 QGC（QGroundControl）地面站 的连接问题，具体表现为：

• QGC 提示：“载具1未响应对应参数请求”
• MAVLink 连接状态丢包率约为7%
• 主界面罗盘能实时显示（说明部分通信正常）
• USB 连接正常，但 LORA 数传连接时提示 “mission FMU SD card” 错误

下面我将详细分析可能原因，并提供解决方案。

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✅ 一、问题分析

1. QGC 提示“载具1未响应对应参数请求”

这通常表示 QGC 无法从飞控获取关键参数信息，可能是由于以下原因：

• 通信速率不匹配（波特率设置错误）
• MAVLink 协议版本不兼容
• 数据流配置错误（如 SER_TEL1、MAV_0_CONFIG 等参数设置不正确）
• LORA 模块的稳定性差或干扰严重

2. 丢包率7%

这表明 LORA 通信不稳定，可能是由于：

• LORA 模块之间距离过远
• 外界电磁干扰
• 信道选择不当
• 波特率设置过高导致传输不稳定

3. “mission FMU SD card” 错误

这个错误通常出现在 飞控无法访问 SD 卡 或 任务文件加载失败，但仅在 LORA 通信时出现，说明问题可能与 通信链路中断或超时有关。

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✅ 二、解决方案

1. 确保所有参数配置一致且正确

步骤如下：

• 打开 QGC，进入飞控参数页面
• 检查以下参数是否设置为 LORA 通信方式：

| 参数名 | 值 | 说明 | |--------|----|------| | SER_TEL1_BAUD | 56000 | 设置串口波特率与 LORA 模块一致 | | SER_TEL1 | 56000 8N1 | 设置串口协议格式 | | MAV_0_CONFIG | TELEM1 | 设置 MAVLink 使用 TELEM1 接口 | | MAV_1_CONFIG | NONE | 如果没有使用其他接口，设为 NONE |

注意： 如果你使用的是 MAVLink 2，请确保 QGC 和飞控都支持该协议。否则尝试切换到 MAVLink 1。

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2. 调整 LORA 模块参数以提高稳定性

建议调整的 LORA 参数：

| 参数名 | 值 | 说明 | |--------|----|------| | LORA_BW | 250000 | 带宽设置，降低带宽可提高抗干扰能力 | | LORA_CR | 4/5 | 编码率，降低编码率可以提高可靠性 | | LORA_SF | 7 | 扩频因子，值越小通信距离越近但速率越高 | | LORA_PREAMBLE | 8 | 增加前导码长度提升稳定性 |

建议： 降低 LORA_SF（例如设为 7），提高通信速率和稳定性。

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3. 修改飞控的 MAVLink 数据流频率

操作步骤：

• 在 QGC 中，进入 飞行器设置 > 通信 > MAVLink。
• 将 MAVLink 数据流频率 设置为 5Hz 或更低，避免因数据量过大导致丢包。

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4. 检查 QGC 的 MAVLink 版本兼容性

解决方法：

• 使用最新版本的 QGC（推荐 4.10+）
• 如果你使用的是 Ubuntu 版本的 QGC，请确认其是否为 官方发布版，而非第三方编译版。
• 尝试使用 Windows 或 macOS 上的 QGC，看是否仍然存在问题。

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5. 检查 LORA 模块的物理连接和信号质量

检查项包括：

• LORA 模块是否正确连接到 Pixhawk 的 TELEM1 接口（通常是 UART1）
• 是否有其他设备干扰 LORA 信号（如 Wi-Fi、蓝牙等）
• 两台 LORA 模块是否使用相同的 频道（Channel） 和 频段（Frequency）
• 尝试更换 LORA 模块或测试不同位置的通信距离

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6. 修改飞控参数以禁用 SD 卡相关错误

如果“mission FMU SD card”错误是由于 SD 卡读取失败 导致的，你可以尝试修改以下参数：

| 参数名 | 值 | 说明 | |--------|----|------| | SDLOG_MODE | 0 | 关闭 SD 卡日志记录 | | FS_GROUNDSPEED | 0 | 禁用地面速度计算（减少对 SD 卡的依赖） |

注意： 该操作可能会导致日志丢失，建议仅在调试阶段使用。

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✅ 三、代码示例（若需修改固件）

如果你使用的是 ArduPilot 固件，并且需要手动修改某些参数，可以通过以下命令进行设置：

param set SER_TEL1_BAUD 56000
param set SER_TEL1 "56000 8N1"
param set MAV_0_CONFIG TELEM1
param set LORA_BW 250000
param set LORA_CR 4/5
param set LORA_SF 7

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✅ 四、总结

重点解决方案列表：

1. 确保 QGC 与飞控的串口参数完全一致（波特率、数据位、停止位、校验位）
2. 降低 LORA 的扩频因子（SF）以提高通信稳定性
3. 限制 MAVLink 数据流频率，避免丢包
4. 使用最新版本的 QGC 并尽量避免使用 Ubuntu 版本
5. 检查 LORA 模块的物理连接和信号环境
6. 临时关闭 SD 卡日志功能以排除“mission FMU SD card”错误

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如果你能提供更多细节（如 LORA 模块型号、飞控固件版本、QGC 版本），我可以进一步帮你定位问题。希望以上方案对你有帮助！