fast-lio2 dataset

Question

大家的fast-lio2的数据集是从哪里弄到的呢，官方的链接貌似都失效了，懂的佬可以教一下获取步骤吗

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考通义千问

你提到的 Fast-LOI2 是一个基于激光雷达和惯性导航系统的高效紧耦合 SLAM 系统，其数据集在一些研究中被广泛使用。但确实，官方链接可能已经失效，这给很多研究者带来了困扰。

以下是一些获取 Fast-LOI2 数据集 的常见途径和方法，供你参考：

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一、获取 Fast-LOI2 数据集的常用方式

1. 通过论文或项目主页下载

• Fast-LOI2 原始论文：
  论文标题为 "Fast and Robust LiDAR-Inertial Odometry and Mapping"，作者为 [Zhang et al.]。

  • 论文链接：https://arxiv.org/abs/2006.07538
  • 在论文的 “Experiments” 部分通常会提供数据集的下载链接或说明。

• GitHub 项目页面：
  检查 Fast-LOI2 的 GitHub 仓库（如 https://github.com/hku-mars/fast_lio2），通常在 README 或 issue 中会有数据集来源的说明。

2. 从学术资源平台获取

• Google Drive / Baidu Netdisk：
  一些研究者会在 Google Drive 或百度网盘上分享数据集，可以通过论文引用或 GitHub 项目中的链接找到。

  • 注意：这类链接可能会失效，需要及时保存。

• Kaggle / Zenodo / Figshare：
  有些数据集会被上传到这些开源平台，可以尝试搜索关键词如 fast-lio2 dataset。

3. 联系作者或研究团队

• 如果你无法找到公开的数据集，可以尝试直接联系 Fast-LOI2 的作者或相关研究团队。
• 联系方式：
  • 查看论文的作者信息，寻找他们的邮箱或 GitHub 账号。
  • 在 GitHub 项目中提交 issue，询问数据集的获取方式。

4. 使用其他公开数据集替代

• 如果实在找不到 Fast-LOI2 的原始数据集，可以考虑使用其他类似的公开数据集，例如：
  • KITTI Dataset（含激光雷达和 IMU 数据）
  • Oxford RobotCar Dataset
  • Paris-Lille-3D Dataset
  • Velodyne HDL-64E 数据集

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二、获取步骤（以 GitHub 为例）

1. 访问 Fast-LOI2 的 GitHub 仓库

   • 例如：https://github.com/hku-mars/fast_lio2

2. 查看 README 文件

   • 通常在 README 中会提到数据集的来源或下载方式。

3. 查找 issue 或 discussion

   • 搜索是否有其他用户提问过类似的问题，可能有他人分享了数据集链接。

4. 下载数据集

   • 如果有链接，直接下载并解压到指定路径（通常是 data/ 目录）。

5. 运行测试脚本

   • 运行 Fast-LOI2 的测试脚本，验证数据是否正确加载。

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三、示例代码（部分数据加载逻辑）

如果你已成功下载数据集，以下是 Fast-LOI2 中部分数据加载的示例代码片段（用于参考）：

// 示例：读取点云数据
std::ifstream file("path/to/your/data/point_cloud.bin");
Eigen::MatrixXf points(4, num_points);
file.read((char*)points.data(), points.size() * sizeof(float));

注意：具体数据格式需根据你的数据集类型进行调整。

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四、总结

| 方法 | 优点 | 缺点 | |------|------|------| | 论文或项目页 | 权威可靠 | 可能链接失效 | | 学术平台 | 免费开放 | 需要搜索 | | 联系作者 | 最直接 | 需要耐心等待 | | 替代数据集 | 容易获取 | 不完全匹配 |

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五、推荐操作步骤（重点）

1. 首先访问 Fast-LOI2 的 GitHub 仓库，查看是否有数据集链接。
2. 在论文中查找数据集来源，尤其是实验部分。
3. 如果仍然找不到，尝试在 Google 或 Baidu 搜索 “Fast-LOI2 dataset download”。
4. 最后，联系作者或加入相关社区（如 GitHub issues 或 Reddit） 获取帮助。

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如果你能提供更具体的 数据集名称 或 文件结构，我可以帮你进一步定位！