正运动ECI2418B4轴网络型运动控制卡能实现这个功能吗？

Question

我有一个问题，就是现在有一盘产品待检测，运动机构是龙门架模组，托盘上放固定相机1，龙门架终端有相机2和吸嘴，我希望过程是这样的：在相机1工作范围下放一盘产品，放好后相机1拍照，把盘内的各产品位置依次传给控制器，模组回零，控制器控制龙门模组带着相机2依次到产品上方拍照检测（运动到位置后拍照,不良结果就把位置传给控制器记录），直到把一盘全部依次识别完后，控制器再控制龙门架模组上的吸嘴依次运动到刚才记录的不良位置坐标上方吸取不良到不良放置区，然后回零；正运动ECI2418B4轴网络型运动控制卡能实现这个功能吗？

Answer 1

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1. 关键点分析：
   - 核心在于确定正运动ECI2418B 4轴网络型运动控制卡能否支持龙门架模组的运动控制，以及与相机1、相机2的数据交互功能，特别是相机1拍照后如何准确地将盘内各产品位置信息依次传输。
2. 解决方案：
   - 关于龙门架模组运动控制：
   • 正运动ECI2418B运动控制卡通常可以支持多轴运动控制，对于龙门架模组一般是两个轴（X轴和Y轴）的运动控制。可以通过该控制卡的相关函数和指令来实现龙门架的定位、速度控制等功能。例如，使用其轴运动控制函数来控制龙门架移动到指定位置。
   • 示例代码（假设使用C语言结合正运动控制卡SDK）：

#include "eci2418b.h"

// 初始化运动控制卡
void initMotionCard() {
    ECI2418B_Init();
}

// 控制龙门架X轴正向移动一定距离
void moveXPositive(float distance) {
    ECI2418B_SetAxisPosition(0, distance);
    ECI2418B_StartAxis(0);
    while(ECI2418B_GetAxisStatus(0) & ECI2418B_AXIS_MOVING);
    ECI2418B_StopAxis(0);
}

// 控制龙门架Y轴正向移动一定距离
void moveYPositive(float distance) {
    ECI24,18B_SetAxisPosition(1, distance);
    ECI2418B_StartAxis(1);
    while(ECI2418B_GetAxisStatus(1) & ECI2418B_AXIS_MOVING);
    ECI2418B_StopAxis(1);
}

• 相机数据传输：
  • 相机1拍照后，需要将其获取的产品位置信息传输出来。首先要确定相机1与运动控制卡之间的通信方式，如果相机支持网络通信，可以通过网络接口将数据传输到运动控制卡所在的工控机或设备中。
  • 假设相机1通过网络发送数据到工控机，工控机接收数据后再处理并传输给运动控制卡。可以使用socket编程来实现相机1的数据接收。
  • 示例代码（简单的socket接收示例）：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>

#define PORT 8888
#define BUFFER_SIZE 1024

int main() {
    int sock = 0, valread;
    struct sockaddr_in serv_addr;
    char buffer[BUFFER_SIZE] = {0};

    if ((sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) { 
        perror("Socket creation error");
        return -1;
    }

    serv_addr.sin_family = AF_INET;
    serv_addr.sin_port = htons(PORT);

    if (inet_pton(AF_INET, "192.168.1.100", &serv_addr.sin_addr) <= 0) { 
        perror("Invalid address/ Address not supported");
        return -1;
    }

    if (connect(sock, (struct sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr)) < 0) { 
        perror("Connection Failed");
        return -1;
    }

    valread = read(sock, buffer, BUFFER_SIZE);
    printf("Received camera1 data: %s\n", buffer);

    close(sock);
    return 0;
}

• 相机2和吸嘴的协同：
  • 相机2在龙门架终端，在龙门架移动到相机1拍照位置后，相机2可以对产品进行进一步检测或识别。吸嘴的动作可以根据相机2的结果进行控制，同样通过运动控制卡来控制其动作。例如，根据相机2识别的产品位置，控制吸嘴准确吸取产品。
  • 示例代码（控制吸嘴动作，假设吸嘴连接在运动控制卡的某个轴上，这里假设为轴2）：

// 控制吸嘴吸取产品
void suckProduct() {
    ECI2418B_SetAxisPosition(2, -10.0); // 假设负向移动为吸取动作
    ECI2418B_StartAxis(2);
    while(ECI2418B_GetAxisStatus(2) & ECI2418B_AXIS_MOVING);
    ECI2418B_StopAxis(2);
}

1. 多种解决方案优缺点：
   - 优点：
   • 使用运动控制卡直接控制龙门架模组，可以实现高精度的运动控制，满足产品检测过程中对位置精度的要求。
   • 通过socket等方式进行相机数据传输，可以较为灵活地与不同类型的相机进行集成。
   • 缺点：
   • 开发过程相对复杂，需要熟悉运动控制卡的SDK和相关通信协议，开发周期可能较长。
   • 硬件成本方面，如果运动控制卡及相关设备不是已有设备，需要额外投入购买成本。
2. 总结：
   正运动ECI2418B 4轴网络型运动控制卡理论上可以实现上述功能。通过合理利用其轴运动控制功能来控制龙门架模组，结合网络通信等方式实现相机数据的传输和处理，从而完成产品检测过程中的各环节动作。但在实际应用中，需要根据具体的设备参数、通信协议等进行详细的开发和调试工作。

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