六轴IMU，如何处理翻转时的融合算法?

Question

我的理解，加速度计只能利用重力修正两个轴向的姿态，但在翻转后，这两个轴向发生了改变后怎么处理？

9轴IMU没关系，但六轴IMU理应检测轴向改变，算法中应该有所体现。但我在开源的互补滤波以及Mahony算法中，一直没见到相关处理。

是我理解错误？但我尝试过一些，如果没有翻转，算法正常，一旦翻转之后，就会出错。

请大家不吝指导，或者提供正确的算法！

我需要的是，六轴IMU， 在自由翻滚之后稳定住，依然能够正确进行数据融合的算法。

Answer 1

https://blog.csdn.net/shenshikexmu/article/details/55194836