D435和PX4的IMU时钟同步

Question

PX4硬件同步VIO时钟
具体为PX4的 IMU和D435相机如何在vinsnei 做时间同步
复刻浙大EGO-PLANNER出现VINS飘炸鸡的问题怀疑是是时间不同步

Answer 1

以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
时间同步是一个重要的问题，尤其对于利用多种传感器对机器人的状态进行估计和控制的任务中，时钟同步更是至关重要的一环。

针对你提出的问题，我可以给出以下解答：

1. D435和PX4的IMU的时钟同步

在D435和PX4的IMU中，都使用的是独立的时钟。为了保证它们能够进行同步，通常需要在系统中设计一个主协调器，通过该协调器来同步提供时间信息，然后通过同步的时间信息来使D435和PX4的IMU进行同步。

1. PX4硬件同步VIO时钟的具体实现

PX4硬件同步VIO时钟，可以通过传输GPS数据来进行实现。在GPS数据传输的过程中，通常会包括时间信息，可以利用该信息来进行时钟同步。

同时，PX4也提供了一些常用的同步方法，例如时间戳同步和帧同步等，可以根据实际的需求来进行选择。

1. 在vinsnei中进行时间同步复刻浙大EGO-PLANNER出现VINS飘炸鸡

在利用vinsnei进行时间同步复刻浙大EGO-PLANNER时，出现VINS飘炸鸡的问题，通常是由于时间同步不准确引起的。为了修复这个问题，可以尝试以下步骤：

• 确认IMU和相机的时间同步是否准确，如果不准确，可以按照前面提到的方法进行同步。
• 确认vinsnei中的代码实现是否正确，在代码实现的过程中，需要保证时间同步的准确性。
• 对于飘炸鸡的问题，还可以考虑调整系统中的其他参数，例如IMU的带宽，以达到更好的效果。

代码实现方面，可以使用以下Python代码进行时间同步：

import numpy as np
import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu
from sensor_msgs.msg import TimeReference

class MyTimeSync(object):
    def __init__(self):
        self.cam_time = 0
        self.imu_time = 0
        self.time_diff = 0
        self.sub_cam_time = rospy.Subscriber('/camera/time_reference', TimeReference, self.CamTimeCallback)
        self.sub_imu_time = rospy.Subscriber('/imu/data_raw', Imu, self.ImuTimeCallback)
        self.TS_pub = rospy.Publisher('/time_sync', TimeReference, queue_size=1)

    def CamTimeCallback(self, msg):
        self.cam_time = msg.time_ref.to_sec()
        self.TS_pub.publish(msg)     

    def ImuTimeCallback(self, msg):
        self.imu_time = msg.header.stamp.to_sec()
        self.time_diff = self.cam_time - self.imu_time
        self.TS_pub.publish(TimeReference(header=msg.header, time_ref=rospy.Time.from_sec(self.imu_time+self.time_diff)))

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_time_sync',anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(50)
    MyTS = MyTimeSync()
    while not rospy.is_shutdown():
        rate.sleep()

该代码实现了一个简单的节点，用于同步相机和IMU的时钟信息，并且将同步后的时间信息发布到/time_sync话题中。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！