/*为9克迷你舵机量身打造的精简51程序。开机后舵机有旋转。之后按下按键key1，舵机开始旋转*/
/*欢迎志同道合的朋友私信交流*/
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar k; //k表示总时间 因为定时器中断要用到k,所以放在程序头
sbit PWM1=P1^0;
sbit key1=P3^7; //舵机启动开关
void init()
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-92)/256;
TL0=(65536-92)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
void jiman20() //51模拟PWM波函数
{
static uchar flag=0,j=0; //flag当做PWM高电平变宽/变窄的标志；
//j表示高电平持续的时间；k表示总时间.因为重复调用该函数
if(k==200) //第一步：判断计时满20ms.
{
k=0; //k归零
if(flag==0) //标志为0时，高电平标志增加
j++;
else //标志为1时，高电平标志减小
j--;
if(j>=25) //当j=25时，高电平持续时间为2.5ms，此时角度为180.
flag=1; //必须改变宽/窄标志。
if(j<=0) //当j=0时，高电平持续时间为0ms，此时角度为0.
flag=0; //必须改变宽/窄标志。
}
if(k<j) //第二步：在20ms判断结束的基础上，输出PWM
PWM1=1; //因为每20ms，k就归0.所以能通过判断k<j，输出高电平
else PWM1=0;
}
void main()
{
uint i=60000;
init();
while(i--) //一开机就让舵机有一个转动
{
jiman20();
}
while(1)
{
while(key1==0) //当开关打开，启动定时器，进入转动程序并循环
{
TR0=1;
jiman20();
}
TR0=0; //当开关关闭，关闭定时器，舵机保持最末时刻状
}
}
void timer() interrupt 1 //定时器计时0.1ms，即模拟PWM是以0.1s为分度，
//高电平逐渐增加/减少
{
TR0=0;
TH0=(65536-92)/256;
TL0=(65536-92)%256;
TR0=1;
k++;
}
