2 ss shine6 ss_shine6 于 2016.04.09 23:52 提问

solvePnPRansac函数结果分析

已知双目测距得到的特征点三维坐标,选取其中一个特定的点作为物体坐标的原点,例如得到了人脸中一些特定点的三维坐标,选取鼻尖为坐标原点得到了特征点在新坐标系下的坐标,再根据特征点在图像中的坐标和内参数矩阵,使用solvePnPRansac得到新坐标和摄像机坐标系间的旋转向量和平移向量,旋转向量经罗德里格斯变换后得到了旋转矩阵,平移向量严格来说应该为新坐标系中的原点(例如鼻尖)在摄像机坐标系下的坐标,但结果显示在x方向上有较大的误差,请问这是怎么回事?还是我的理解有问题?希望做过这方面工作的小伙伴们给指点一下!谢谢!

3个回答

lgfun
lgfun   2016.05.28 13:01

请问楼主问题解决了吗

ss_shine6
ss_shine6   2016.06.04 10:38

现在问题基本解决了,测到的距离误差大概是在1~2cm左右,我当时是发现摄像机标定的结果不太理想,又重新标定了一下摄像机,希望能给后来的小伙伴们一些思路吧。

jay463261929
jay463261929   2016.12.15 18:54

我计算出来的R数值很大,内参是人家提供的,就连2D-3D也有函数,传进去的顺序、3D都没问题,不知道啥原因

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