如何用halcon算子实现将右下角的工件平移旋转贴合到左上角工件上

Question

初入halcon，请教大神：如何用halcon算子实现将右下角的工件平移旋转贴合到左上角工件上？最终需要求出平移量X、Y、角度？
我大概的思路是：
1. 求出工件1的中心坐标和角度，工件2的中心坐标和角度.
2. 以工件1为基准对象，计算出工件2到工件1对象的X、Y、角度值.
但是如何用halcon具体的算子实现，还望大神不吝赐教，感谢！